›
›

Điện - Điện tử - Chương 3: Ngôn ngữ lập trình và ứng dụng

pdf 80 trang vanle 2390
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Điện - Điện tử - Chương 3: Ngôn ngữ lập trình và ứng dụng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfdien_dien_tu_chuong_3_ngon_ngu_lap_trinh_va_ung_dung.pdf

Nội dung text: Điện - Điện tử - Chương 3: Ngôn ngữ lập trình và ứng dụng

  1. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 3: NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VÀ ỨNG DỤNG. 3.1.Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình: Lập trình cho S7 200 và các PLC khác của hãng Siemens dựa trên 3 phương pháp cơ bản: Phương pháp hình thang (Ladder logic _ LAD). Phương pháp khối hàm (Function Block Diagram _ FBD). Phương pháp liệt kê câu lệnh (Statement List _ STL). Chương này sẽ giới thiệu các thành phần cơ bản của ba phương pháp và cách sử dụng chúng trong lập trình. Nếu chương trình được viết theo ngôn ngữ LAD (hoặc FBD) thì có thể chưyển sang ngôn ngữ STL hay FBD (hoặc LAD) tương ứng. Nhưng không phải bất cứ chương trình viết theo STL nào cũng chuyển sang ngôn ngữ LAD hay FBD được. Bộ tập lênh STL được trình bày trong giáo án này đều có một chức năng như các tiếp điểm, cuộn dây, các hộp (trong LAD) hay IC số trong FBD. Những lệnh này phải phối hợp được trạng thái các tiếp điểm để quyết định về giá trị trạng thái đầu ra hoặc giá trị logic cho phép hoặc không cho phép thực chức năng của một (hay nhiều) cuộn dây hoặc hộp. Trong lập trình lôgic thường hay sử dụng hai ngôn ngữ LAD và STL vì nó gần gũi hơn đối với chuyên ngành điện. Sau đây là những định nghĩa cần phải nắm khi bắt tay vào thiết kế một chương trình: 1. Định nghĩa về LAD: LAD là ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa. Nhữnh thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với những thành phần cơ bản dùng trong bảng mạch rơle. + Tiếp điểm có hai loại: Thường đóng Thường hở + Cuộn dây (coil): ( ) + Hộp (box): Mô tả các hàm khác nhau, nó làm việc khi có tín hiệu đưa đến hộp. Có các nhóm hộp sau: hộp các bộ định thời, hộp các bộ đếm, hộp di chuyển dữ liệu, hộp các hàm toán học, hộp trong truyền thông mạng + Mạng LAD: Là mạch nối các phần tử thành một mạng hoàn thiện, các phần tử như cuộn dây hoặc các hộp phải được mắc đúng chiều. Nguồn điện có hai đường chính, một đường bên trái thể hiện dây nóng, một đường bên phải là dây trung tính (neutral) nhưng không được thể hiện trên giao diện lập trình. Một mach làm việc được khi các phần tử được mắc đúng chiều và kín mạch. 2. Định nghĩa về STL: Là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh. Để tạo ra một chương trình bằng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức sử dụng 9 bit trong ngăn xếp (stack) logic của S7 200. Ngăn xếp là một khối 9 bit chồng lên nhau từ S0÷S8, nhưng tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều làm việc với bit đầu tiên và bit thứ hai (S0 và S1) của ngăn xếp. giá trị logic mới có thể được gởi hoặc nối thêm vào ngăn xếp. Hai bit S0 và S1 phối hợp với nhau thì ngăn xếp được kéo lên một bit. Ngăn xếp của S7 200 (logic stack): Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 44
  2. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện S0 Stack0 bit đầu tiên của ngăn xếp. S1 Stack1 bit thứ hai của ngăn xếp. S2 Stack2 bit thứ ba của ngăn xếp. S3 Stack3 bit thứ tư của ngăn xếp. S4 Stack4 bit thứ năm của ngăn xếp. S5 Stack5 bit thứ sáu của ngăn xếp. S6 Stack6 bit thứ bảy của ngăn xếp. S7 Stack7 bit thứ tám của ngăn xếp. S8 Stack8 bit thứ chín của ngăn xếp. Hình 3.3: Mô tả ngăn xếp của S7 200. 3.2.Vòng quét (thực hiện chương trình) và cấu trúc của một chương trình: PLC thực hiện chương trình theo vòng lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng quét (scan). Các giai đoạn của vòng quét: Khi gặp lệnh vào/ra tức thời ngay lập tức hệ thống dừng tất cả mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt để thực hiện chương trình này trực tiếp với cổng vào/ra. Nếu sử dụng các chế độ ngắt, chương trình con tương ứng với từng tín hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình. Chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ thời điểm nàơ trong vòng quét. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 45
  3. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3.3.Tập lệnh S7-200: Tập lệnh của S7-200 được chia làm 3 nhóm: 1. Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị logic của bit đầu tiên trong ngăn xếp (gọi là nhóm lệnh không điều kiện). 2. Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên trong ngăn xếp có giá trị bằng 1 (gọi là nhóm lệnh có điều kiện). 3. Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh (gọi là nhóm lệnh điều khiển chương trình). ! Các ngôn ngữ sử dụng chữ I (Immediately) để chỉ ý nghĩa tức thời. Cây lệnh Tập lệnh Bit Tập lệnh can thiệp vào thời gian hệ thống Tập lệnh truyền thông Tập lệnh so sánh Tập lệnh biến đổi Tập các bộ đếm Tập lệnh toán học Tập lệnh toán học Tập lệnh điều khiển ngắt Tập lệnh các phép tính logic biến đổi Tập lệnh di chuyển dữ liệu Tập lệnh điều khiển chương trình Tập lệnh thao tác với thanh ghi (dịch/quay vòng thanh ghi) Tập lệnh làm việc với chuỗi Tập lệnh làm việc với bảng dữ liệu Tập các bộ định thời Tập lệnh gọi chương trình con và chương trình ngắt Hình 3.3: Mô tả cây lệnh với SIMATIC S7-200. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 46
  4. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 3 Hình 3.4: Mô tả cây lệnh bit. 2 2 Hình 3.5: Mô tả cây lệnh can thiệp vào thời gian hệ thống. 2 2 2 2 2 2 Hình 3.6: Mô tả cây lệnh truyền thông. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 47
  5. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 48
  6. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Hình 3.7: Mô tả cây lệnh so sánh Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 49
  7. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.8: Mô tả cây lệnh biến đổi. 2 2 2 2 2 2 Hình 3.9: Mô tả cây lệnh các bộ đếm. 2 2 2 Hình 3.10: Mô tả cây lệnh các bộ định thời. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 50
  8. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 Hình 3.11: Mô tả cây lệnh điều khiển ngắt 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.12: Mô tả cây lệnh học kiểu Floating-Point. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.13: Mô tả cây lệnh toán học kiểu Integer. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 51
  9. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.14: Mô tả cây lệnh phép tính logic biến đổi. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.15: Mô tả cây lệnh di chuyển dữ liệu. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Hình 3.16: Mô tả cây lệnh điều khiển chương trình. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 52
  10. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.17: Mô tả cây lệnh điều khiển chương trình. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.18: Mô tả cây lệnh làm việc với chuỗi. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 53
  11. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.19: Mô tả cây lệnh làm việc với bảng dữ liệu. ! 1_Các lệnh không điều kiện. 2_Các lệnh có điều kiện. 3_Các lệnh điều khiển chương trình. 3.4. Cú pháp và cách ứng dụng SIMATIC struction S7-200: 3.4.1. Toán hạng và giới hạn cho phép: Bảng : Giới hạn toán hạng của CPU S7-200 series CPU 22x. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 54
  12. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3.4.2. SIMATIC Bit Logic instruction: Bảng : Standard contacts, Immediate contacts, Not, Positive_Negative transition. Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types LD bit Tiếp điểm thường mở sẽ được bit: I, Q, M, V, SM, Bool A đóng khi bit = 1 T, C, S, L O LDN bit Tiếp điểm thường đóng sẽ được bit: I, Q, M, V, SM, Bool AN mở khi bit = 1 T, C, S, L ON LDI Tiếp điểm thường mở sẽ đóng tức bit thời (không phụ thuộc vào chu kỳ bit: I Bool AI vòng quét) OI LDNI bit Tiếp điểm thường đóng sẽ mở tức thời (không phụ thuộc vào chu kỳ bit: I Bool AIN vòng quét) OIN Đảo giá trị logic của bit đầu tiên NOT NOT Không Không trong ngăn xếp Bit đầu tiên trong ngăn xếp có giá bit: I, Q, M, V, SM, trị bằng 1 (trong khoảng thời gian T, C, S, L EU P đúng bằng 1 chu kỳ vòng quét) Bool khi phát hiện sườn lên của tín hiệu đầu vào. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 55
  13. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bit đầu tiên trong ngăn xếp có giá bit: I, Q, M, V, SM, Bool trị bằng 1 (trong khoảng thời gian T, C, S, L ED N đúng bằng 1 chu kỳ vòng quét) khi phát hiện sườn xuống của tín hiệu đầu vào. Hình 3.20: Ví dụ minh hoạ lệnh LD, NOT, ED trong chương trình LAD và STL. 1. SIMATIC Bit Logic Instructión: Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types bit Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON bit: I, Q, M, V, SM, = bit khi có dòng điện điều khiển đi T, C, S, L Bool qua. Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON bit: Q =I bit bit tức thời (không phụ thuộc vào Bool chu kỳ vòng quét) khi có dòng điện điều khiển đi qua. Set 1 mảng gồm n tiếp điểm, bit: I, Q, M, V, SM, tính từ tiếp điểm "bit" (n <= T, C, S, L bit S bit, n 128 tiếp điểm). n: IB, QB, MB, VB, Bool S SMB, SB, LB, AC, n Constant, ∗VD, ∗AC,∗ LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 56
  14. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Reset 1 mảng gồm n tiếp điểm, bit: I, Q, M, V, SM, T, C, S, L tính từ tiếp điểm "bit" (n <= bit n: IB, QB, MB, VB, R bit, n 128 tiếp điểm). R SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Set tức thời 1 mảng gồm n tiếp bit: Q bit điểm, tính từ tiếp điểm "bit" (n n: IB, QB, MB, VB, SI SI bit, n <= 128 tiếp điểm). SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Reset tức thời 1 mảng gồm n bit: Q bit tiếp điểm, tính từ tiếp điểm n: IB, QB, MB, VB, RI bit, n RI "bit" (n <= 128 tiếp điểm). SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD n Lệnh rỗng, không hoạt động n NOP n: 0 ÷255 Byte NOP lần. Hình 3.21: Ví dụ minh hoạ lệnh =, S, R trong chương trình LAD và STL. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 57
  15. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2. SIMATIC Copare Byte Instructions: Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types COPARE BYTE Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, LDB= IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, ==B Trạng thái tiếp điểm là đóng khi LB, AC, Byte AB= IN2 OB= lệnh so sánh IN1= IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD LDB B Trạng thái tiếp điểm là đóng khi LB, AC, Byte AB lệnh so sánh IN1 Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, >B Trạng thái tiếp điểm là đóng khi LB, AC, Byte AB> IN2 OB> lệnh so sánh IN1> IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD LDB>= Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, >=B Trạng thái tiếp điểm là đóng khi LB, AC, Byte AB>= IN2 OB>= lệnh so sánh IN1>= IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD COPARE WORD (COPARE INTEGER) LDW= Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, IN1 Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, Word ==I Trạng thái tiếp điểm là đóng khi AC, Constant, ∗VD, AW= IN2 OW= lệnh so sánh IN1= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW I AW lệnh so sánh IN1<> IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 58
  16. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện LDW> Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, IN1 Word AW> >I Trạng thái tiếp điểm là đóng khi AC, Constant, ∗VD, IN2 OW> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW>= Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, IN1 Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, >=I Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Word AW>= IN2 AC, Constant, ∗VD, OW>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double IN2 ODW IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW> Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double >D ADW> IN2 Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Word ODW> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW>= Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double >=D Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, VD, ADW>= IN2 ∗ Word ODW>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW< Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double <D Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Word ADW< IN2 ODW< lệnh so sánh IN1 < IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW<= Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 <D DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double ADW<= IN2 Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Word ODW<= lệnh so sánh IN1 <= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD COPARE REAL LDR= Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, Real Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 59
  17. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, AR= IN1 Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, ==R lệnh so sánh IN1 = IN2 là đúng. OR= IN2 ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR R Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Real AR lệnh so sánh IN1 IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, >R Real AR> IN2 Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, OR> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR>= IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, >=R Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Real AR>= IN2 OR>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR< IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, <R Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Real AR< IN2 Constant, ∗VD, OR< lệnh so sánh IN1 < IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR<= IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, <=R Trạng thái tiếp điểm là đóng khi Constant, ∗VD, Real AR<= IN2 OR<= lệnh so sánh IN1 <= IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Hình 3.22: Ví dụ minh hoạ lệnh so sánh trong chương trình LAD, FBD và STL. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 60
  18. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3. SIMATIC Timer Instructions: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types On_Delay_Timer (TON) Đây là lệnh đếm thời Txxx: Constant word gian hoạt khi tín hiệu EN IN : power flow bool là ON. Txxx TON Txxx, PT Khi giá trị dếm tức thời TON EN trong thanh ghi CT >= giá trị đặt trước trong PT thanh ghi PT thì bit trạng thái Txxx của bộ Timer là ON. Gía trị đếm tức thời trong thanh ghi CT = 0 và bit trạng thái về off khi tín hiệu ở đầu vào là off. Ngược lại với PT: IW, QW, bộ TON, thanh ghi CV MW, SMW, và bit trạng thái vẫn VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, INT giữ nguyên trừ khi có lệnh Reset bộ TONR. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Ngoài ra có thể sử Txxx dụng lệnh Reset để TONR TON Txxx, PT EN xoá thanh ghi tức thời cũng như bit trạng thái PT của bộ TON. Ta có thể sử dụng toán hạng Word (INT) tương ứng với lệnh INT hay toán hạng tương ứng với bit trạng thái. Khi tín hiệu đầu vào Txxx EN = 1 bộ TOF không TOF hoạt động. chỉ hoạt EN TOF Txxx, PT động khi có sườn PT xuống của tín hiệu đầu vào. Bit trạng thái được bật lên ON khi Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 61
  19. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện CV = PT. Reset TOF (cả CV và bit trạng thái) bằng cách cung cấp tín hiệu vào đầu vào EN. Bảng : Số Timer và độ phân giải. Note: Không thể cùng một lúc sử dụng cả 2 bộ TON và TOF cho cùng 1 địa chỉ (ví dụ T37). Bảng : Gía trị đặt tối đa cho từng loại và trạng thái làm việc của các loại Timer. Việc sử dụng tiếp điểm thường đóng Q0.0 bên dưới để đảm làm tín hiệu đầu vào cho Timer đảm bảo cho Q0.0 sẽ có giá trị logic bằng 1 trong một vòng quét ở mỗi thời điểm mà giá trị đếm tức thời của bộ Timer đạt giá trị đặt trước PT. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 62
  20. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Tạo khoảng thời gian trễ 300ms bằng các loại timer có độ phân giải khác nhau Hình 23: Ví dụ cách sử dụng bộ TON. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 63
  21. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 24: Ví dụ cách sử dụng bộ TONR . Hình 25: Ví dụ cách sử dụng bộ TOF Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 64
  22. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 4. SIMATIC Counter Instructions (Count Up, Count Up Down, Count Down ): Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Khai báo bộ đếm tiến theo sườn Cxxx: word lên của tín hiệu đầu vào CU. Constant Cxxx Khi gí trị đếm tức thời C-Word EU, R : power bool CTU lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt flow. CU trước PV, htì bit trạng thái Cxxx CTU Cxxx, PV PT: IW, QW, R có giá trị bằng 1. Bộ đếm được MW, SMW, PV Reset khi R có giá trị logic bằng VW, LW, SW, 1. Bộ đếm ngừng đếm khi giá trị AIW, T, C, INT đếm đạt giá trị cực đại 32767. AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Khai báo bộ đếm tiến/lùi; đếm Cxxx: word tiến theo sườn lên của tín hiệu Constant đầu vào CU, đếm lùi theo sườn EU, ED, R : bool lên của tín hiệu đầu vào CD. power flow. Cxxx Khi gí trị đếm tức thời C-Word PT: IW, QW, lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt MW, SMW, CTUD CU trước PV, htì bit trạng thái Cxxx VW, LW, SW, CTUD Cxxx, PV CD có giá trị bằng 1. Bộ đếm được AIW, T, C, R INT PV Reset khi R có giá trị logic bằng AC, Constant, 1. Bộ đếm ngừng đếm tiến khi ∗VD, ∗AC, giá trị đếm đạt giá trị cực đại ∗LD 32767. Bộ đếm ngừng đếm lùi khi giá trị đếm đạt giá trị cực đại -32767. CTUD reset khi đầu vào R có giá trị logic bằng 1. Khai báo bộ đếm lùi theo sườn Cxxx: word lên của tín hiệu đầu vào C. Khi Constant gí trị đếm tức thời C-Word lớn CD, LD : Cxxx bool hơn hoặc bằng giá trị đặt trước power flow. CTD PV, htì bit trạng thái Cxxx có CD PT: IW, QW, CTD Cxxx, PV giá trị bằng 1. Bộ đếm được MW, SMW, LD Reset khi R có giá trị logic bằng PV VW, LW, SW, 1. Bộ đếm ngừng đếm khi giá trị AIW, T, C, INT đếm đạt giá trị cực đại 32767. AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 65
  23. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 26: Ví dụ cách sử dụng bộ CTD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 66
  24. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 27: Ví dụ cách sử dụng bộ CTUD. 5. SIMATIC Integer Math Instructions: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Add Integer and Subtract Integer Lệnh cộng hai MOVW IN1, OUT ADD_I số nguyên 16 +I IN2, OUT EN bit IN1 + IN2 hoặc kết quả chứa +I IN1, IN2 IN1 OUT IN1, IN2: IW, QW, MW, IN2 trong OUT (16 SMW, VW, LW, SW, bit) AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh trừ hai số ∗VD, ∗AC, ∗LD INT SUB_I nguyên 16 bit OUT: IW, QW, MW, MOVW IN1, OUT EN IN1- IN2 kết SMW, VW, LW, SW, T, -I IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD hoặc IN2 OUT (16 bit) -I IN1, IN2 Add Double Integer and Subtract Double Integer Lệnh cộng hai MOVD IN1, OUT ADD_DI số nguyên 32 EN bit IN1 + IN2 +D IN2, OUT hoặc IN1 OUT kết quả chứa IN1, IN2: ID, QD, MD, +D IN1, IN2 IN2 trong OUT (32 VD, SMD, SD, LD, bit) HC,AC, Constant, ∗VD, Lệnh trừ hai số ∗AC, ∗LD DINT nguyên 32 bit OUT: ID, QD, MD, VD, MOVD IN1, OUT SUB_DI IN1 - IN2 kết SMD, SD, LD,AC, ∗VD, -D IN2, OUT EN quả chứa trong hoặc ∗AC, ∗LD IN1 OUT OUT (32 bit) -D IN1, IN2 IN2 Add Real and Subtract Real Lệnh cộng hai IN1, IN2: ID, QD, MD, ADD_R số thực 32 bit VD, SMD, SD, LD, MOVR IN1, OUT EN IN1 + IN2 kết HC,AC, Constant, ∗VD, +R IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong ∗AC, ∗LD Real hoặc IN2 OUT (32 bit) +R IN1, IN2 OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD MOVR IN1, OUT Lệnh trù hai số IN1, IN2: ID, QD, MD, Real Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 67
  25. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện -R IN2, OUT thực 32 bit IN1 VD, SMD, SD, LD, hoặc + IN2 kết quả HC,AC, Constant, ∗VD, -R IN1, IN2 SUB_R EN chứa trong ∗AC, ∗LD OUT (32 bit) IN1 OUT OUT: ID, QD, MD, VD, IN2 SMD, SD, LD,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Miltiply Integer and Divide Integer Lệnh nhân hai số nguyên 16 MOVW IN1, OUT MULL_I EN bit IN1*IN2 *I IN2, OUT kết quả chứa IN1 OUT hoặc trong OUT (16 *I IN1, IN2 IN2 IN1, IN2: IW, QW, MW, bit) SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh chia hai ∗VD, ∗AC, ∗LD INT số nguyên 16 OUT: IW, QW, MW, DIV_I bit IN1/IN2 kết SMW, VW, LW, SW, T, MOVW IN1, UT EN /I IN2, OUT quả chứa trong C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD hoặc IN1 OUT OUT (16 bit) /I IN1, IN2 IN2 Miltiply Double Integer and Divide Double Integer Lệnh nhân hai số nguyên 32 MOVD IN1, OUT MUL_DI EN bit IN1*IN2 *D IN2, OUT kết quả chứa hoặc IN1 OUT trong OUT (32 IN1, IN2: ID, QD, MD, *D IN1, IN2 IN2 bit) VD, SMD, SD, LD, HC,AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD DINT Lệnh chia hai OUT: ID, QD, MD, VD, số nguyên 32 MOVD IN1, OUT DIV_DI SMD, SD, LD,AC, ∗VD, EN bit IN1/IN2 kết ∗AC, ∗LD /D IN2, OUT quả chứa trong hoặc IN1 OUT IN2 OUT (32 bit) /D IN1, IN2 Multiply Integer to Double Double Integer and Divide Integer to Double Double Integer Lệnh nhân hai IN1, IN2: IW, QW, MW, MOVW IN1, OUT MUL số nguyên 16 SMW, VW, LW, SW, AIW, MUL IN2, OUT EN T, C, AC, Constant, ∗VD, hoặc bit IN1*IN2 INT ∗AC, ∗LD MUL IN1, IN2 IN1 OUT kết quả chứa IN2 trong OUT (32 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 68
  26. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện trong OUT (32 OUT: ID, QD, MD, VD, bit) SMD, SD, LD,AC, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD Lệnh chia hai IN1, IN2: IW, QW, MW, số nguyên 16 SMW, VW, LW, SW, AIW, MOVW IN1, OUT DIV bit IN1*IN2 T, C, AC, Constant, ∗VD, INT EN ∗AC, ∗LD DIV IN2, OUT kết quả chứa hoặc IN1 OUT trong OUT (32 DIV IN1, IN2 IN2 bit) OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD,AC, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD Miltiply Real and Divide Real Lệnh nhân hai số thực 32 bit MUL_R EN IN1*IN2 kết MOVR IN1, OUT *R IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong IN2 hoặc OUT (32 bit) IN1, IN2: IW, QW, MW, *R IN1, IN2 SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Real Lệnh chia hai OUT: ID, QD, MD, VD, số thực 32 bit SMD, SD, LD,AC, ∗VD, MOVR IN1, OUT DIV_R IN1/IN2 kết EN ∗AC, ∗LD /R IN2, OUT quả chứa trong hoặc IN1 OUT OUT (32 bit) /R IN1, IN2 IN2 Những lệnh này làm đơn giản hoá các vòng điều khiển bên trong chương trình hoặc là các quá trình lặp. Trong LAD hay trong STL các lệnh tăng hoặc giảm đều làm việc với các toán hạng có kiểu Byte, từ đơn, kiểu từ kép theo nguyên tắc cộng hoặc trừ toán hạng với số nguyên 1. Để tiết kiệm ô nhớ ta có thể sủ dụng đầu vào đồng thời làm đầu ra. Increment Byte and Decrement Byte INC_B EN INCB OUT IN: IB, QB, MB, VB, IN OUT SMB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, ∗AC,∗ LD Mô tả ở trên. OUT:IB, QB, MB, VB, Byte SMB, SB, LB, AC, ∗VD, DEC_B EN ∗AC,∗ LD DECB OUT IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 69
  27. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Increment Word and Decrement Word IN: IW, QW, MW, SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, INC_W INCW OUT EN AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT Mô tả ở trên OUT: IW, QW, MW, INT SMW, VW, LW, SW, AIW, DEC_W T, C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD EN DECW OUT IN OUT Increment Double Word and Decrement Double Word INC_DW EN IN: ID, QD, MD, VD, INCD OUT SMD, SD, LD, HC,AC, IN OUT Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Mô tả ở trên OUT: ID, QD, MD, VD, DINT DEC_DW SMD, SD, LD, HC,AC, EN DECB OUT ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 70
  28. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 28: Ví dụ về cách sử dụng lệnh MIL, DIV. Hình 29: Ví dụ về cách sử dụng lệnh INC DEC Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 71
  29. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 30: Ví dụ về cách sử dụng lệnh ADD, MUL, DIV với số thực. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 72
  30. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 6. SIMATIC Numerical Function Instructions: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Square Root Lệnh thực hiện phép IN: ID, QD, MD, lấy căn bậc hai của VD, SMD, SD, SQRT số thực 32 bit. Kết LD, HC,AC, EN quả cũng là số 32 bit Constant, ∗VD, SQRT IN, OUT IN OUT được ghi vào từ kép ∗AC, ∗LD Real OUT. OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Natural Logarithm (logarit tự nhiên) Lệnh Natural IN: ID, QD, MD, Logarithm thực hiện VD, SMD, SD, phép logirit tự nhiên LD, HC,AC, SQRT của số thực 32 bit, EN Constant, ∗VD, Kết quả được lưu ∗AC, ∗LD LN IN, OUT IN OUT vào từ kép OUT. OUT: ID, QD, Real Lệnh này cũng được MD, VD, SMD, sử dụng để thực hiện SD, LD, HC,AC, phép logarit cơ số ∗VD, ∗AC, ∗LD 10 từ phép lấy logarit tự nhiên. Natural Exponential (phép lấy tự nhiên) IN: ID, QD, MD, EPX VD, SMD, SD, EN LD, HC,AC, IN OUT Constant, ∗VD, EPX IN, OUT ∗AC, ∗LD Real OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 73
  31. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Sine, Cosine and Tangent Lệnh Sine, Cosine SIN và Tangent định giá EN SIN IN, OUT trị hàm lượng giác IN OUT của góc IN(số thực 32 bit). Kết quả được lưu vào IN: ID, QD, MD, COS doubleword OUT. VD, SMD, SD, EN Với điều kiện: IN LD, HC,AC, COS IN, OUT IN OUT tính bằng radian, Constant, ∗VD, nếu là độ thì phải ∗AC, ∗LD Real thực hiện phép OUT: ID, QD, chuyển từ độ sang MD, VD, SMD, TAN radian bằng cách SD, LD, HC,AC, EN thực hiện lệnh ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT MUL_R để nhân giá TAN IN, OUT trị IN Với 1.745329E-2 (π/180) PID TBL, Lệnh thực hiện tính LOOP toán vòng lặp, với số TBL: thứ tự là LOOP BYTE VB (0<=LOOP<=7) và bảng tham chiếu của quá trình là TBL. LOOP: BYTE ! Trrước khi thực Constant (0 ÷7) hiện quá trình tính toán vòng lặp PID PID à ầ hảih EN TBL OUT LOOP Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 74
  32. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện này cần phải thực hiện một số thủ tục quy định trước khi quá trình tính toán diễn ra như: việc khai báo tham số của hàm, địa chỉ của mảng dữ liệu, lấy mẫu tín hiệu vào analog đầu vào, thực hiện quá trình tính toán, chuẩn hoá, hiệu chỉnh Phần này sẽ được trình bày cụ thể ở chương sau. 7. SIMATIC Move Instructions: Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Move Byte, Move Word, Move Double Word and Move Real Lệnh thực hiện IN: IB, QB, MB, việc chuyển dữ VB, SMB, SB, LB, MOV_B EN liệu từ byte IN AC, Constant, ∗VD, vào byte OUT ∗AC,∗ LD MOVB IN, OUT IN OUT Byte khi có sườn lên OUT:IB, QB, MB, của tín hiệu vào. VB, SMB, SB, LB, AC, ∗VD, ∗AC,∗ LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 75
  33. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện IN: IW, QW, VW, việc chuyển dữ LW, SW, AIW, T, C, MOV_W liệu từ Word IN AC, Constant, ∗VD, EN ∗AC, ∗LD vào Word OUT MOVW IN,OUT IN OUT khi có sườn lên OUT: IW, QW, MW, Word, INT SMW, VW, LW, SW, của tín hiệu vào. AIW, T, C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện IN: ID, QD, MD, việc chuyển dữ VD, SMD, SD, LD, liệu từ kép IN HC,AC, &VB, MOV_DW EN vào từ kép OUT &IB, &QB, &SB, khi có sườn lên &MB, &T, &C, IN OUT DoubleWord, MOVD IN, OUT của tín hiệu vào. Constant, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện IN: ID, QD, MD, việc chuyển dữ VD, SMD, SD, LD, MOV_R liệu là số thực từ HC,AC, Constant, EN từ kép IN vào từ ∗VD, ∗AC, ∗LD MOVR IN, OUT IN OUT Real kép OUT khi có OUT: ID, QD, MD, sườn lên của tín VD, SMD, SD, LD, hiệu vào. HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Block Move Byte, Block Move Word, Block Move Double Word and Block Move Real Lệnh thực hiện IN, OUT: IB, QB, việc chuyển N MB, VB, SMB, SB, Byte BLKMOV_B EN byte dữ liệu tính LB, ∗VD, ∗AC, từ byte IN vào ∗LD. BMB IN, IN OUT N vùng địa chỉ tính N: IB, QB, MB, OUT, N từ byte OUT khi VB, SMB, SB, LB, có sườn lên của AC, Constant, ∗VD, Byte tín hiệu vào. ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 76
  34. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện IN: IW, QW, VW, việc chuyển N từ LW, SW, SMW, AIW, đơn dữ liệu tính T, C, AC, ∗VD, ∗AC, từ từ đơn IN vào ∗LD Word BLKMOV_W vùng địa chỉ tính OUT: IW, QW, EN VW, LW, SW, SMW, từ từ đơn OUT BMW IN, AQW, T, C, AC, ∗VD, IN OUT khi có sườn lên OUT, N N ∗AC, ∗LD của tín hiệu vào. N: IB, QB, MB, VB, SMB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, Byte ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Lệnh thực hiện IN, OUT: ID, QD, việc chuyển N từ MD, VD, SMD, DWord BLKMOV_D kép dữ liệu tính SD, LD, ∗VD, EN từ từ kép IN vào ∗AC, ∗LD. BMD IN, IN OUT vùng địa chỉ tính N: IB, QB, MB, OUT, N N từ từ kép OUT VB, SMB, SB, LB, khi có sườn lên AC, Constant, ∗VD, Byte của tín hiệu vào. ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Swap Byte Lệnh đảo dữ liệu SWAP IN: IW, QW, VW, EN ENO của 2 byte trong SWAP IN LW, SW, SMW, AIW, Word IN từ đơn IN. T, C, AC. Move Byte Immedieate Read/ Write Lệnh đọc tức IN: IB MOV_BIR EN thời giá trị ở byte đầu vào ở cổng OUT: IB, QB, MB, BIR IN, OUT IN OUT Byte vật lý IN và ghi VB, SMB, SB, LB, trực tiếp vào byte AC, ∗VD, ∗AC, OUT. ∗LD Lệnh đọc tức IN: IB, QB, MB, MOV_BIW EN thời giá trị ở byte VB, SMB, SB, LB, IN và ghi trực AC, Constant, BIW IN, OUT IN OUT Byte tiếp ra đầu ra ở ∗VD, ∗AC, ∗LD cổng vật lý byte OUT: QB OUT. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 77
  35. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 31: Ví dụ minh hoạ về cách sử dụng lệnh khối hàm. Hình 32: Ví dụ minh hoạ về cách sử dụng lệnh khối hàm Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 78
  36. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 8. SIMATIC Table Instructions: Các lệnh làm việc với bảng dữ liệu gọi tắc là lệnh bảng, cho phép nhập dữ liệu vào một bảng, sắp xếp số lượng theo thứ tự đã được nhập vào hoặc theo thứ tự ngược lại. Bảng được định nghĩa là một mảng từ đơn xếp liền nhau từ địa chỉ thấp nhất tính từ đầu bảng đến địa chỉ cao nhất tính đến cuối bảng. Hai từ đơn đầu tiên của bảng dùng để quản lý bảng. Dữ liệu được ghi vào trong bảng bắt đầu từ từ đơn thứ 3 trong bảng, mỗi dữ liệu chiếm một từ đơn, một bảng chỉ chứa tối đa 100 dữ liệu. Có nghĩa là bảng lớn nhất có 204 byte. Hai từ đơn đầu bảng có ý nghĩa như sau: Hình 33: Mô tả bảng dữ liệu. + Từ đầu ký hiệu bằng TL, chứa kích thước của bảng không kể hai từ đơn quản lý. + Từ đơn thứ hai ký hiệu bằng EC, để quản lý số các dữ liệu hiện có trong bảng. Bit SM1.4 được dùng để báo trạng thái đầy bảng. Các lệnh làm việc với bảng gồm có các lệnh: + Nhập thêm dữ liệu vào bảng : ATT - Add to Table(AT_T_TBL). + Lấy dữ liệu ra khỏi bảng theo thứ tự vào trước ra trước: First - In - First - Out (FIFO). + Lấy dữ liệu ra khỏi bảng theo thứ tự vào sau ra trước: Last - In - First - Out (LIFO). Tip: Lệnh bảng được thực hiện liên tục (một từ trong một vòng quét) khi đầu vào vẫn còn được kích. Bởi vậy trước khi gọi lệnh làm việc với bảng nên thực hiện lệnh phát hiên sườn lên (EU) cho tín hiệu đầu vào. Kiểu Mô tả Toán hạng dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Add to Table Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 79
  37. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh ghi thêm vào bảng một DATA: dữ liệu kiểu từ đơn, được IW, QW, VW, AD_T_TBL xác định bằng nội dung cảu LW, SW, MW, EN ENO SMW, AIW, T, C, INT toán hạng DATA trong lệnh. DATA Bảng được chỉ định trong AC, Constant, TBL ∗VD, ∗AC, ∗LD lệnh bằng toán hạng TBL xác định từ đầu tiên của bảng, tức là TL. Nếu bảng đã ATT DATA, TABLE đầy tức là EC=TL, Bit SM1.4=1. TBL: Dữ liệu mới được đưa vào sẽ IW, QW, VW, nằm trong từ chưa dùng đầu LW, SW, MW, Word tiên, tức là ngay sau dữ liệu SMW, T, C, ∗VD, được nhập trước đó. Khi ∗AC, ∗LD lệnh thực hiên xong thì nộ dung của từ EC tăng thêm 1 đơn vị. Hình 34: Ví dụ về cách thực hiện lệnh ATT. Sử dụng lệnh tìm kiếm để tìm dữ liệu theo mẫu cho trước trong một bảng. Mẫu dữ liệu định trước là nội dung của toán hạng PTN của lệnh. Tham số CMD là luật tìm kiếm, có 4 luật tìm kiếm: =, . Bảng được chỉ định trong lệnh tìm kiếm được chỉ định bằng nội dung của toán hạng TBL chỉ ô nhớ nằm ngay trước vùng chứa dữ liệu của bảng (ô này chính là ô từ đơn EC). Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 80
  38. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng quy định cho lệnh tìm kiếm bao gồm bộ đếm EC tức thời có kiểu từ đơn ghi số các dữ liệu có trong bảng và vùng dữ liệu của bảng. Số lượng lớn nhất các dữ liệu của bảng có thể có của bảng là 100. Mỗi dữ liệu trong bảng có kích thước bằng từ đơn. Dữ liệu trong bảng được đánh số từ 0÷n với n có giá trị cực đại bằng 99. Số các dữ liệu có trong bảng là nội dung của từ đơn EC, không bắt buộc lệnh tìm kiếm phải bắt đầu từ đầu bảng. Lệnh có thể bắt đầu công việc tìm kiếm tại một điểm bất kỳ trong vùng dữ liệu. Toán hạng INDX xác định điểm xuất phát của công việc tìm kiếm bằng việc chỉ ra chỉ số (0÷99) của dữ liệu đầu tiên trong vùng định tìm kiếm. Như vậy muốn tìm từ đầu bảng INDX phải có giá trị bằng 0. Nội dung của INDX là số nguyên trong khoảng từ 0 đến EC. Nếu sử dụng lệnh tìm kiếm với bảng được tạo bởi các lệnh ATT, FIFO, LIFO thì ô nhớ EC là ô nhớ đầu bảng phải được chỉ định trong lệnh tại toán hạng TBL. Khi sử dụng lệnh ATT, FIFO, LIFO đòi hỏi phải thông báo từ số các đầu vào cực đại cho lệnh (ô nhớ TL) còn khi sử dụng lệnh tìm kiếm TBL_FIND thì không cần. Toán hạng SRC của lệnh tìm kiếm là tên của ô nhớ EC (2 byte). Cú pháp của lệnh tìm kiếm trong LAD và STL khác nhau. Trong khi cả 4 luật tìm kiếm CMD trong LAD, thì trong STL tương ứng với mỗi luật tìm kiếm có 1 lệnh tìm kiếm riêng. Như vậy trong LAD chỉ có 1 hộp cho 4 lệnh tìm kiếm thì trong STL là: FND=, FND . Nội dung của toán hạng trong LAD được quy định như sau: a) CMD = 1, tìm theo luật = (bằng nhau.). b) CMD = 2, tìm theo luật (lớn hơn). Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Table Fine FND= TBL, Thực hiện việc tìm TBL: IW, QW, PARNT, INDX kiếm trong bảng xác VW, LW, SW, định bởi TBL , bắt đầu MW, SMW, AIW, Word từ vị trí dữ liệu INDX T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD ô nhớ chứ dữ liệu PTN: IW, QW, PARNT. Luật tìm VW, LW, SW, FND , . ∗AC, ∗LD INDX CMD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 81
  39. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện . INDX: LW, SW, Khi tìm thấy , INDX MW, SMW, AIW, sẽ chỉ vào ô dữ liệu T, C, ∗VD, ∗AC, Word FND TBL, gọi lại lệnh này. Nếu Byte PARNT, INDX như không tìm thấy INDX có giá trị đúng bằng giá trị của bộ đếm EC. Bảng : Sự khác nhau giữa bảng dữ liệu định nghĩa bằng lệnh ATT, FIFO, LIFO và lệnh FIN. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 82
  40. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 35: Ví dụ về cách sử dụng lệnh tìm kiếm FND. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Fisrt - In - Fisrf - Out Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 83
  41. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh lấy dữ liệu đầu TBL: IW, QW, tiên của bảng ra khỏi VW, LW, SW, bảng. Nếu bảng đã MW, T, C, ∗VD, trống có nghĩa là dữ ∗AC, ∗LD INT liệu trong đó được lấy FIFO ra hết, hay EC=0, bit EN ENO SM1.4=1. Dữ liệu lấy FIFO TABLE, TBL DATA ra đượ ghi vào DATA DATA (kiểu từ). Các dữ liệu DATA: IW, còn lại được dồn lên QW, VW, LW, vị trí trên để lấp chỗ SW, MW, SMW, Word trống vừa mới bị lấy AIW, T, C, AQW, đi. Khi lệnh thực hiện ∗VD, ∗AC, ∗LD xong nội dung của EC giảm đi một đơn vị. Hình 36: Ví dụ về cách sử dụng lệnh FIFO. . Mô tả Toán hạng Kiểu dữ STL LAD Description Operands liệu Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 84
  42. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Data Types Last - In - Fisrf - Out Lệnh lấy dữ liệu cuối TBL: IW, QW, cùng của bảng ra khỏi VW, LW, SW, bảng tức là dữ liệu MW, T, C, ∗VD, được nhập sau cùng. ∗AC, ∗LD INT Nếu bảng đã trống có LIFO nghĩa là dữ liệu trong EN ENO đó được lấy ra hết, TBL DATA hay EC=0, bit LIFO TABLE, SM1.4=1. Dữ liệu lấy DATA ra đượ ghi vào DATA DATA: IW, (kiểu từ). Các dữ liệu QW, VW, LW, còn lại được dồn lên SW, MW, SMW, Word vị trí trên để lấp chỗ AIW, T, C, AQW, trống vừa mới bị lấy ∗VD, ∗AC, ∗LD đi. Khi lệnh thực hiện xong nội dung của EC giảm đi một đơn vị. Hình 37: Ví dụ về cách sử dụng lệnh LIFO. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 85
  43. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Memory Fill Lệnh điền giá trị IN: IW, QW, VW, chứa trong Word LW, SW, MW, SMW, IN vào mảng bắt AIW, T, C, AC, Word đầu từ địa chỉ Constant, ∗VD, ∗AC, FILL ∗LD EN ENO Word OUT. N: IB, QB, MB, VB, N là số từ đơn của FILL IN, OUT, IN OUT SMB, SB, LB, AC, N N mảng, 1<=N<=255 Byte Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD OUT: IW, QW, VW, LW, SW, MW, SMW, Word AIW, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD Hình 38: Ví dụ về cách sử dụng lệnh FILL. 9. SIMATIC Logical Operation Instructión: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types And Byte, Or Byte, Exclusive Or Byte Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 86
  44. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: Byte các bit tương ứng của hai IB, QB, MB, WAND_B Byte IN1 và IN2, kết quả VB, SMB, ANDB IN1, EN ENO ghi vào Byte OUT. SB, LB, AC, OUT IN1 OUT Constant, IN2 ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện OR giữa các OUT: Byte WOR_B bit tương ứng của hai Byte IB, QB, MB, EN ENO IN1 và IN2, kết quả ghi vào VB, SMB, ORB IN1, OUT IN1 OUT Byte OUT. SB, LB, AC, IN2 ∗VD, ∗AC, ∗LD WXOR_B Lệnh thực hiện XOR giữa EN ENO các bit tương ứng của hai XORB IN1, OUT IN1 OUT Byte IN1 và IN2, kết quả IN2 ghi vào Byte OUT. And Word, Or Word, Exclusive Or Word Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: WAND_W các bit tương ứng của hai IW, QW, ANDW IN1, EN ENO Word IN1 và IN2, kết quả VW, LW, SW, OUT IN1 OUT ghi vào Word OUT. MW, SMW, IN2 AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh thực hiện OR giữa các ∗VD, ∗AC, WOR_W bit tương ứng của hai Word ∗LD ORW IN1, EN ENO IN1 và IN2, kết quả ghi vào Word OUT IN1 OUT IN2 Word OUT. Lệnh thực hiện XOR giữa OUT: WXOR_W các bit tương ứng của hai IW, QW, EN ENO XORW IN1, Word IN1 và IN2, kết quả VW, LW, SW, OUT IN1 OUT ghi vào Word OUT. MW, SMW, T, IN2 C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD And DWord, Or DWord, Exclusive Or DWord Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: Double WAND_DW các bit tương ứng của hai từ ID, QD, VD, Word ANDD IN1, EN ENO kép IN1 và IN2, kết quả ghi LD, SD, MD, OUT IN1 OUT SMD, HD, AC, IN2 vào từ kép OUT. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD ORD 1, OUT Lệnh thực hiện OR giữa các WOR_DW EN ENO bit tương ứng của hai từ kép IN1 OUT IN2 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 87
  45. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện IN1 và IN2, kết quả ghi vào từ kép OUT. Lệnh thực hiện XOR giữa OUT: WXOR_DW các bit tương ứng của hai từ ID, QD, VD, EN ENO XORD IN1, kép IN1 và IN2, kết quả LD, MD, SMD, OUT IN1 OUT ghi vào từ kép OUT. AC, ∗VD, IN2 ∗AC, ∗LD Hình 39: Ví dụ về cách sử dụng lệnh AND, OR, XOR. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Invert Byte, Invert Word, Invert DWord Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 88
  46. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh đảo từng bit của IN:IB, QB, MB, byte đầu vào IN, kết VB, SMB, SB, INV_B qủa đưa ra đầu ra LB, AC, Constant, EN ENO OUT. ∗VD, ∗AC, ∗LD INVB OUT IN1 OUT Thường thì đầu vào và OUT:IB, QB, Byte ra cùng địa chỉ. MB, VB, SMB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh đảo từng bit của IN: IW, QW, VW, từ đơn đầu vào IN, kết LW, SW, MW, qủa đưa ra đầu ra SMW, AC, AIW , T, INV_W C, Constant, ∗VD, EN ENO OUT. ∗AC, ∗LD Thường thì đầu vào và INVW OUT IN1 OUT OUT: IW, QW, Word ra cùng địa chỉ. VW, LW, SW, MW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh đảo từng bit của IN: ID, QD, VD, LD, SD, MD, SMD, INV_DW từ kép đầu vào IN, kết EN ENO qủa đưa ra đầu ra HD, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD INVD OUT IN1 OUT OUT. DWord Thường thì đầu vào và OUT: ID, QD, VD, LD, SD, MD, ra cùng địa chỉ. SMD, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Hình 40: Ví dụ về cách sử dụng lệnh INVB, INVW, INVD. 10. SIMATIC Stack Logic Instructions: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 89
  47. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Các lệnh tiếp điểm trong đại số Boolean cho phép tạo lập được các mạch logic (không có nhớ). Trong LAD các mạch này biểu diễn thông qua cấu trúc mạch, mắc nối tiếp hay song song các mạch tiếp điểm thường đóng và các tiếp điểm thường mở. STL có thể sử dụng các lệnh A (And) và O (Or) cho các tiếp điểm mắc nối tiếp và song song là thường hở hoặc các lệnh AN (And Not) và ON (Or Not) cho các tiếp điểm mắc nối tiếp và song song là thường đóng. Gía trị của các bit trong ngăn xếp thay đổi tuỳ thuộc vào từng lệnh. Trong phần này chúng ta sẽ đi sâu hơn về sự làm việc của các bit trong ngăn xếp, việc hiểu và nắm bắt về ngăn xếp là điều rất cần thiết trong vấn đề lập trình dùng ngôn ngữ STL. Ngoài những lệnh làm việc trực tiếp với tiếp điểm, S7-200 còn có 5 lệnh đặc biệt biểu diễn cácc phép tính của đại số Boolean cho các bit trong ngăn xếp, được gọi là các lệnh stack logic. Trong LAD không dùng những lệnh này. STL sử dụng các lệnh này để thực hiện những phép toán của phương trình có nhiều biểu thức con. Sau đây là bảng tóm tắt cú pháp và hướng dẫn cách sử dụng lệnh. Kiểu dữ Toán Mô tả liệu STL LAD hạng Description Data Operands Types And Load Lệnh tổ hợp giá trị đầu tiên và giá trị của bit thứ hai trong ngăn xếp bằng phép tính ∧. Kết quả được ghi lại vào bit đầu ALD none none none tiên của ngăn xếp. Gía trị còn lại được kéo lên 1 bit. Or LoaD Lệnh tổ hợp giá trị đầu tiên và giá trị của bit thứ hai trong ngăn xếp bằng phép tính ∨. Kết quả được ghi lại vào bit đầu OLD none none none tiên của ngăn xếp. Gía trị còn lại được kéo lên 1 bit. Logic PuSh Sao chép giá trị của bit đầu tiên vào bit thứ hai trong ngăn xếp. Gía trị còn lại bị LPS none none none đẩy xuống 1 bit. Bit cuối cùng bị đẩy ra ngoài. Logic ReaD Lệnh sao chép giá trị của bit thứ hai vào LRD none bit đầu tiên của ngăn xếp, các giá trị còn none none lại của ngăn xếp vẫn giữ nguyên. Logic PoP Lệnh kéo ngăn xếp lên 1 bit theo nguyên LPP none none none tắc bit sao đè lên bit trước. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 90
  48. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện LoaD Stack Lệnh sao chép giá trị của bit thứ n (ngăn xếp có 9 bit thì bit thứ nhì được tính là 1 đến bit cuối cùng là 8) của ngăn xếp LDS n none n: 1÷8 Byte lên bit đầu tiên. Các giá trị còn lại của ngăn xếp bi đẩy lùi xuống 1 bit, bit cuối cùng bị đẩy ra khỏi ngăn xếp. Hình 41: Mô tả hoạt động của lệnh LDS. Hình 42: Mô tả hoạt động của lệnh ALD và OLD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 91
  49. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 43: Mô tả hoạt động của lệnh LPS, LRD, LPP. Hình 44: Ví dụ về cách sử dụng lệnh ALD, OLD, LPP, LPS, LRD. 11. SIMATIC Conversion Instructions: Các hàm đổi kiểu dữ liệu cho phép thực hiện việc đổi kiểu dữ liệu từ kiểu này sang kiểu khác. Sau đây là các lệnh biến đổi kiểu dữ liệu trong STL và LAD: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types BCD to Integer and Integer to BCD Lệnh chuyển đổi một IN: IW, QW, VW, BCD_I số nhị_thập phân IN LW, MW, SMW, BCDI OUT EN ENO sang số nguyên và lưu AIW ,AC, T, C, IN OUT kết quả vào OUT. Constant, ∗VD, Word Giới hạn của IN: ∗AC, ∗LD, SW. 0÷9999. OUT: IW, QW, Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 92
  50. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện VW, LW, MW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SW. Lệnh chuyển đổi một IN: IW, QW, VW, I_BCD số nguyên IN sang số LW, MW, SMW, IBCD OUT EN ENO nhị_thập phân và lưu AIW ,AC, T, C, IN OUT kết quả vào OUT. Constant, ∗VD, Word Giới hạn của IN: ∗AC, ∗LD. 0÷9999. OUT: IW, QW, VW, LW, MW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD. Double Integer to Real Lệnh chuyển đổi số IN: ID, QD, VD, DI_R nguyên 32 bit IN sang LD, MD, SMD, AC, DTR IN, EN ENO số thực (32 bit) và lưu DWord HD, Constant, ∗VD, OUT IN OUT kết quả vào OUT. ∗AC, ∗LD, SD. OUT:ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, HD, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD. Round Lệnh chuyển đổi số IN: ID, QD, VD, thực IN thành số LD, MD, SMD, AC, Real nguyên double Integer Constant, ∗VD, ROUND RONUD (làm tròn số) và kết qủa ∗AC, ∗LD, SD. EN ENO IN, OUT lưư vào OUT. OUT:ID, QD, VD, IN OUT Nếu phần lẽ >= 0.5 thì LD, MD, SMD, AC, DINT được làm tròn về phía HD, ∗VD, ∗AC, lớn hơn 1 đơn vị. ∗LD, SD. Truncate Hàm chuyển đổi số IN: ID, QD, VD, thực 32 bit có dấu sang LD, MD, SMD, AC, Real TRUNC số nguyên 32 bit có Constant, ∗VD, TRUNC IN, EN ENO dấu. ∗AC, ∗LD, SD. IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 93
  51. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện OUT OUT:ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, DINT HD, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD. Double Integer to Integer and Integer to Double Integer IN: IW, QW, VW, LW, MW,SW, I_DI SMW, AIW ,AC, T, EN ENO INT Lệnh chuyển đổi số C, Constant, ∗VD, ITD IN, IN OUT nguyên 16 bit sang số ∗AC, ∗LD. OUT nguyên 32 bit. OUT: ID, QD,VD, LD, MD,SD, SMD, DINT AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD. IN: ID, QD,VD, LD, MD,SD, SMD, DINT AC,Constant, ∗VD, DI_I Lệnh chuyển đổi số DTI IN, EN ENO ∗AC, ∗LD. nguyên 32 bit sang số OUT IN OUT nguyên 16 bit. OUT: IW, QW, VW, LW, MW,SW, INT SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD. Integer to Real, Byte to Integer and Integer to Byte Không có lệnh chuyển đổi trực tiếp này. Ta có thể thực hiện được bằng cách dùng lệnh (Integer to ITD (chuyển số nguyên Real) none 16 bit thành số nguyên none none 32 bit) sau đó dùng tiếp lệnh DTR (chuyển số nguyên 32 bit sang số thực ). Lệnh chuyển đổi giá trị IN: IB, QB, MB, BTI IN, của Byte IN thành giá SMB, VB, SB, LB, Byte OUT trị Integer 16 bit và lưu AC, Constant, ∗VD, vào OUT. ∗AC, ∗LD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 94
  52. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện OUT: IW, QW, VW, LW, MW,SW, SMW, AC, T, C, INT ∗VD, ∗AC, ∗LD. IN: IW, QW, VW, Lệnh chuyển đổi giá trị LW, MW,SW, trong Word IN thành SMW, AC, T, C, INT I_B giá Byte và lưu giá trị AIW, Constant, IBT IN, EN ENO này vào OUT. ∗VD, ∗AC, ∗LD. OUT IN OUT OUT: IB, QB, MB, SMB, VB, SB, LB, Byte AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD. Hình 45: Ví dụ minh hoạ cách sử dụng các lệnh chuyển đổi. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 95
  53. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Decode IN: IB, QB, MB, Lệnh đặt giá trị logic 1 SMB, VB, SB, vào bit của từ đơn OUT DECO LB, AC, Byte EN ENO có chỉ số (trọng số của Constant, ∗VD, bit thuộc Word) bằng số DECO IN, IN OUT ∗AC, ∗LD nguyên nằm trong nibble OUT (4 bit) thấp của byte đầu OUT: IW, QW, VW, LW, vào IN. Các bi còn lại của từ đơn MW,SW, SMW, Word có giá trị logic bằng 0. AC, T, C, AIW, ∗VD, ∗AC, ∗LD. IN: IW, QW, VW, LW, Lệnh xác định chỉ số của MW,SW, SMW, ENCO Word bit thấp nhất trong từ AC, T, C, AIW, ENCO IN, EN ENO đơn IN có giá trị logic ∗VD, ∗AC, ∗LD. OUT IN OUT 1và ghi kết quả này vào OUT: IB, QB, nibble thấp nhất của byte MB, SMB, VB, đầu ra OUT. Byte SB, LB, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 96
  54. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 46: Ví dụ về cách sử dụng lệnh DECO. Hình 47: Ví dụ về cách sử dụng lệnh ENCO. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Segment Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 97
  55. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh xuất các bit cho IN: IB, QB, MB, SEG thanh ghi 7 đoạn SMB, LB, VB, AC, EN ENO tương ứng với nội Constant, ∗VD, SEG IN, IN OUT dung của 4 bit thấp ∗AC, SB, ∗LD. Byte OUT nhất của byte đầu vào OUT: IB, QB, MB, IN. Kết quả được chi SMB, LB, VB, AC, vào byte đầu ra. ∗VD, ∗AC, SB, ∗LD. ASCII to Hexa and Hexa to ASCII Thực hiện phép biến IN, OUT: đổi một chuỗi kí tự có IB, QB, MB, SMB, độ dài được chỉ thị LB, VB, ∗VD, ∗AC, Byte trong toán hạng LEN, SB, ∗LD. bắt đầu bằng kí tự chỉ định trong toán hạng LEN: IN, sang số nguyên hệ ATH IB, QB, MB, SMB, EN cơ số 16 và ghi vào LB, VB, AC, IN OUT vùng nhớ kể từ byte Constant, ∗VD, LEN được chỉ định bởi ∗AC, SB, ∗LD. ATH IN, OUT. Độ dài cực đại OUT, LEN của chuỗi kí tự là 255. Những kí tự hợp lệ là những kí tự có mã Byte ATH ASCII từ 30÷39 và EN 41÷46 (cơ số 16, ứng IN OUT với các kí tự từ 0÷9, LEN A÷F ). Nếu mã hoá một kí tự bị sai thì quá trình mã hoá bị dừng lại và bit SM1.7 có giá trị logic bằng 1. Thực hiện đổi một dãy IN, OUT: chữ viết trong hệ cơ số IB, QB, MB, SMB, HTA IN, 16 thành chuỗi kí tự LB, VB, ∗VD, ∗AC, Byte OUT, LEN mã ASCII. Dãy số đầu SB, ∗LD. vào được lưu trong mảng bắt đầu bằng IN Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 98
  56. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện và có độ dài là LEN. LEN: Độ dài cực đại của dãy IB, QB, MB, SMB, số là 255. Chuỗi kí tự LB, VB, AC, đầu ra được ghi vào Constant, ∗VD, mảng có byte đầu là ∗AC, SB, ∗LD. OUT. Hình 48: Ví dụ về cách sử dụng lệnh ATH, HTA. Hình 49: Ví dụ về cách sử dụng lệnh SEG. Hình 50: Mã hiển thị thanh ghi 7 đoạn. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 99
  57. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 12. SIMATIC Clock Instrutions: Tuyệt đối không sử dụng lệnh đọc /ghi (TODR/TODW) thời gian thực cùng một lúc trong chương trình chính và chương trình xử lý ngắt. Khi một lệnh TODR hoặc TODW đã thực hiện thì khi gọi chương trình xử lý ngắt, các lệnh làm việc với đồng hồ thời gian thực trong chương trình xử lý ngắt sẽ không được thực hiện nữa. Bit SM4.5 sẽ có mức logic 1 trong những trường hợp như vậy. Đồng hồ thời gian thực chỉ có đối với CPU214 trở lên. Để có thể làm việc với đồng hồ thời gian thực thì CPU sẽ cung cấp 2 lệnh đọc/ghi giá trị cho đồng hồ. Những giá trị đọc được hoặc ghi được với đồng hồ thời gian thực là các giá trị về ngày, tháng, năm và các giá trị về giờ, phút, giây. Các dữ liệu đọc/ghi với đồng hồ thời gian thực trong LAD, STL có độ dài 1 byte và phải được mã hoá theo kiểu số nhị thập phân BCD (Ex: 16#95 CHO NĂM 95). Chúng năm trong bộ đệm gồm 8 byte liền nhau theo thứ tự như sau: Hình 51: Bộ đệm 8 byte cảu lệnh đồng hồ thời gian thực. Các giá trị của các thông số phải nằm trong giới hạn: CPU S7-200 không thực hiện kiểm tra lại ngày tháng, ngày của tuần để điều chỉnh lại ngày tháng. Giá trị về ngày tháng như là February 30 có thể được chấp nhận. Do đố bạn sẽ phải chắc chắn rằng ngày tháng của bạ đưa vào đó là đúng. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Read Real-Time Clock and Set Real-Time Clock Lệnh đọc nội dung Byte của đồng hồ thời READ_RTC gian thực vào bộ EN ENO đệm 8 byte được T: VB,IB, QB, MB, TODR T T chỉ định trong lệnh SMB, SB, LB, ∗VD, bằng toán hạng T. ∗AC, ∗LD. TODW T Lệnh ghi nội dung Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 100
  58. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện của bộ đệm 8 byte được chỉ định trong SET_RTC EN ENO lệnh bằng toán T hạng T vào đồng hồ thời gian thực. 13. SIMATIC Program Control Instrutions: Các lệnh của chương trình, nếu không có những lệnh điều khiển riêng, sẽ được thực hiện tần tự từ trên xuống dưới trong một vòng quét. Lệnh điều khiển chương trình cho phép thay đổi thứ tự thực hiện lệnh. Chúng cho phép chuyển thứ tự như: Đáng lẽ ra là lệnh tiếo theo, tới một lệnh bất cứ nào khác của chương trình; trong đó nơi điều khiển chuyển đến phải được đánh dấu trước bằng nhãn chỉ đích. Nhóm lệnh điều khiển chương trình gồm: lệnh nhảy, lệnh gọi chương trình con, nhãn chỉ đích (hay gọi đơn giản là nhãn), phải được đánh dấu trước khi thực hiện lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình con. Việc đặt nhãn cho lệnh nhảy phải nằm trong chương trình. Nhãn của chương trình con hay nhãn của chươngtrình xử lý ngắt phải được khai báo ở đầu chương trình. Không thể dùng lệnh JMP để chuyển điều khiển từ chương trình chính vào nhãn bất kỳ trong chương trình con hoặc chương trình xử lý ngắt. Ngược lại cũng không được phép từ một chương trình con hay chương trình xử lý ngắt nhảy ra ngoài chương trình chính đó. Lệnh gọi chương trình con là lệnh chuyển quyền điều khiển đến chương trình con. Sau khi chương trình con thực hiẹn xong thì quyền điều khiển lại được chuyển về lệnh tiếp theo trong chương trình chính nagy sau lệnh gọi chương trình con. Từ một chương trình con có thể gọi một chương trình con khác trong nó, có thể gọi như vậy nhiều nhất là 8 lần. Phép đệ quy cũng có thể thực hiện được trong S7-200, mặc dù không bị cấm song phải chú ý đến giới hạn trên. Trạng thái của ngăn xếp: Nếu lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình con được thực hiện thì đỉnh ngăn xếpluôn có gí trị logic bằng 1. Như vậy trong chương trình con các lệnh có điều kiện được thực hiện như lệnh không có điều kiện. Sau các lệnh LBL (lệnh đặt nhãn) và SBR, lệnh LD trong STL sẽ bị vô hiệu hoá. Khi một chương trình con đựoc gọi, toàn bộ nội dung trong ngăn xếp sẽ được cất đi, đỉnh của ngăn xếp nhận giá trị logic mới là 1, các bit khác còn lại của ngăn xếp nhận giá trị logic là 0 và điều khiển được chuyển đến chương trình con đã được gọi. Khi thực hiện xong chương trình con và trước khi quyền điều khiển được chuyển đến chương trình đã gọi nó thì nội dung của ngăn xếp đã được cất giữ trước đó sẽ được chuyển trở lại cho ngăn xếp. Nội dung của thanh ghi AC không được cất giữ khi gọi chương trình con, nhưng khi một chương trình xử lý ngắt được gọi, nội dung thanh ghi AC sẽ được cất giữ trước khi thực hiện chương trình xử lý ngắt và trả lại sau khi chương trình xử lý ngắt vừa thực hiện xong. Bởi vậy chương trình xử lý ngắt có thể tự do sử dụng 4 thanh ghi AC của S7- 200. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 101
  59. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Jump to Label and Label Lệnh nhảy thực hiện n chuyển quyền điều JMP n JMP khiển đến nhãn n n: trong một chương CPU 212:0 đến 63 trình. none CPU 21x khác từ Lệnh khai báo nhãn n 0 đến 255. n trong một chương LBL n JMP trình. Hình 52: Ví dụ cách sử dụng lệnh JMP, LBL. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng STL liệu LAD Description Operands Data Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 102
  60. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Types Subroutine and Return Subroutine Lệnh gọi chương SBRn trình con, thực hiện n: EN phép chuyển quyền CPU 212:0 đến 15 SBR n none điều khiển đến CPU 21x khác từ chương trình con có 0 đến 255. nhãn n. Lệnh trở về chương RET trình đã gọi chương RET trình con không điều kiện. none none Lệnh trở về chương trình đã gọi chương CRET CRET trình con có điều kiện. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 103
  61. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 53: Ví dụ cách sử dụng lệnh gọi và thoát khỏi chương trình con. Các lệnh sau sẽ can thiệp vào thời gian vòng quét, nó được dùng để kết thúc chương trình đang thực hiện hoặc kéo dài thêm thời gian của vòng quét. Trong chương trình chính, kết thúc chương trình bằng lệnh MEND, nhưng trong soạn thảo chương trình chúng ta không cần lệnh kết thúc này mà Step 7 MicroWin đã mặc định rồi. Lệnh END cũng là lệnh kết thúc chương trình nhưng là lệnh kết thúc có điều kiện. Khi chương trình chính hoặc chương trình con gặp lệnh STOP thì chương trình sẽ kết thúc ngay tại cuối vòng quét hiện thời và CPU chuyển sang chế độ STOP. Nếu trong chương trinh xử lý ngắt gặp lệnh STOP thì ngắt cũng được dừng lại ngay lập tức, các tín hiệu xử lý ngắt đang còn nằm trong hàng đợi sẽ bị huỷ bỏ, phần còn lại của chương trình sẽ không thực hiện.Việc thực sự chuyển sang chế độ STOP xảy ra ở cuối chu kỳ vòng quét hiện thời sau giai đoạn xuất tín hiệu cho đầu ra. Lệnh WDR sẽ khởi động lại đồng hồ quan sat (Watchdog Timer), chương trình tiếp tục thực hiện trong vòng quét ở chế độ quan sat. Nên cẩn thận khi sử dụng lệnh này. Khi trong chương trình sử dụng lệnh lặp, hoặc thời gian trễ quá lớn thì những quá trình sau bị hạn chế: - Truyền thông (loại trừ kiểu Freeport). - Cập nhật vào ra (trừ nhẵng lệnh vào ra tức thì). - Cập nhật cưỡng bức. - Cập nhật các bit kiểu SM. - Chuẩn đoán thưòi gian chạy. - Với các vòng quét lớn hơn 25 giây thì các bộ Timer có độ phân giải10ms và 100ms sẽ không được chính xác. Nếu thời gian của vòng quét lớn hơn 300ms, hoặc khi găpkj một ngắt có chương trình xử lý ngắt với thời gian chạy chương trình lâu hơn 300ms thì cần phải sử cụng lệnh WDR để khởi động lại đồng hồ quan sát. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 104
  62. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Việc chuyển công tắc phần cứng sang chế độ STOP hoặc thực hiện lệnh STOP trong chương trình sẽ là nguyên nhân đặt chế độ điều khiển vào chế độ dừng trong khoảng thời gian 1,4s. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types End and Stop and Watchdog Timer Lệnh kết thúc chương END E ND trình hiện hành có đều kiện. Lệnh kết thúc chương trình hiện hành và STOP STOP chuyển sang chế độ none none STOP. Lệnh khởi động lại đồng hồ quan sát. WDR WDR Hình 54: Ví dụ về cách sử dụng lệnh STOP, WDR, END Để xây dựng cấu trúc vòng lặp nhằm thực hiện lặp một khối lệnh riêng biệt trong chương trình. Sử dụng lệnh FOR NEXT để thiết kế một vòng lặp với số lần có thể định trước bằng hai toán hạng INIT kiểu từ đơn chỉ điểm khởi phát và FINAL cũng kiểu từ đơn chỉ điểm kết thúc. Ngoài ra lệnh còn sử dụng một từ đơn INDX để lưu số vòng lặp tức thời. Mỗi một câu lệnh FOR đòi hỏi phải có một câu lệnh NEXT đứng cuối khối lệnh được lặp. Các vòng FOR NEXT có thể được lồng vào nhau nhưng số lệnh lồng vào nhau không được vượt quá 8 lần. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 105
  63. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Tại thời điểm bắt đầu thực hiện lệnh vòng lặp FOR, từ đơn INDX nhận giá trị của INIT. Sau đó, mỗi khi kết thúc một vòng lặp, tức là khi gặp lệnh NEXT, nội dung của INDX được tăng lên 1 đơn vị và được so sánh với nội dung của FINAL. Nếu nội dung của INDX chưa lớn hơn nội dung của FINAL thì chương trình sẽ tiếp tục thực hiện lại vòng lặp, ngược lại khi nội dung của INDX đã lớn hơn nội dung của FINAL thì chương trình sẽ kết thúclệnh FOR NEXT và tiếp tục thực hiện lệnh kế tiếp nằm ngay sau lệnh NEXT. Khi lệnh NEXT thực hiện thì bit đầu tiên trong ngăn xếp có giá trị logic bằng 1. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types FOR NEXT Ví dụ đưa vào INIT INDX: IW, QW, VW, LW, giá trị 1, FINAL MW,SW, SMW, AC, T, C, INT giá trị là 10. Lệnh ∗VD, ∗AC, ∗LD. sẽ thực hiện lặp INIT: IW, QW, VW, LW, FOR FOR đúng 10 lần, số lần MW,SW, SMW, AC, T, C, INDX, EN ENO INT INDX lặp được quản lý AIW, Constant, ∗VD, ∗AC, INIT, trong từ đơn INDX. INIT ∗LD. FINAL Vợt qúa 10 lần lệnh FINAL: IW, QW, VW, FINAL sẽ kết thúc và LW, MW,SW, SMW, AC, chương trình tiếp T, C, AIW, Constant, ∗VD, INT tục thực hiện các ∗AC, ∗LD. lệnh kế tiếp. NEXT N EXT Lệnh kết thúc vòng none none lặp. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 106
  64. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 55: Ví dụ về cách sử dụng lệnh FOR NEXT. 14. SIMATIC Shift and Rotate Register Instrutions: Làm việc với thanh ghi có nhóm lệnh sau: Lệnh dịch chuyển thanh ghi, trong này cũng có hai nhóm: + Lệnh dịch chuyển thanh ghi 8 bit, 16 bit, 32 bit. + Lệnh dịch chuyển thanh ghi có độ dài tuỳ ý, được định nghĩa trong lệnh. Lệnh quay vòng thanh ghi, trong này cũng có hai nhóm : + Lệnh quay vòng thanh ghi 8 bit, 16 bit, 32 bit. + Lệnh quay vòng thanh ghi có độ dài tuỳ ý, được định nghĩa trong lệnh. Khi sử dụng lệnh dịch chuyển các bit của thanh ghi (Byte, Word, DWord) cần chú ý các điểm sau đây: 1. Không thực hiện việc dich chuyển nếu số lần đẩy bằng 0. 2. Nếu số lần đẩy có giá trị lớn hơn 0, bit nhớ tràn SM1.1 sẽ có giá trị của bit cuối cùng được đẩy ra. 3. Nếu số lần đẩy lớn hơn hoặc bằng 8 đối với byte, 16 đối với Word, 32 đối với từ kép thì lệnh sẽ thực hiện lệnh đẩy lớn nhất chỉ bằng 8, 16, 32. 4. Lệnh SLB (đẩy các bit của byte sang trái), SLW (đẩy các bit của Word sang trái) và SLD (đẩy các bit của từ kép sang trái) sẽ chuyển giá trị 0 vào bit thấp nhất của Byte, Word hoặc DWord sau mỗi lần đẩy. Sau lệnh thực hiện, bit SM1.1 sẽ có giá trị logic của bit thứ 8-N, 16-N hoặc 32-N, trong đó N là số lần đẩy. 5. Lệnh SRB (đẩy các bit của byte sang phải), SRW (đẩy các bit của Word sang phải) và SRD (đẩy các bit của từ kép sang phải) sẽ chuyển giá trị 0 vào bit thấp nhất của Byte, Word hoặc DWord sau mỗi lần đẩy. Sau lệnh thực hiện, bit SM1.1 sẽ có giá trị logic của bit thứ N-1, trong đó N là số lần đẩy. 6. Bit báo kết quả 0 (bit SM1.0) sẽ có giá trị logic bằng 1 nếu như sau khi thực hiện lệnh đẩy nội dung của Byte, Word, DWord bằng 0. Khi sử dụng lệnh quay vòng các bit của thanh ghi (Byte, Word, DWord) cần chú ý các điểm sau đây: 1. Lệnh quay thực hiệnn phép đẩy vòng tròn sang trái hoặc sang phải các bit của một Byte, Word, DWord. Tại mỗi một lần quay, giá trị của các bit bị đẩy ra ở một đầu của thanh ghi lại được đưa vào đầu kia của thanh ghi đó. 2. Không thực hiện việc quay vòng nếu số lần quay bằng 0. Hay bằng một bội số của 8 (đối với byte), của 16 (đối với word) và của 32 (đối với DWord). 3. Đối với các giá trị của số đếm lần quay lớn hơn 8 (đối với byte), của 16 (đối với word) và của 32 (đối với DWord) lệnh sẽ thực hiện với số đếm lần quay mới bằng phần dư của của phép chia tương ứng. 4. Khi thực hiện lệnh quay sang phải RRB (quay các bit của byte sang phải), RRW (quay các bit của Word sang phải) và RRD (quay các bit của từ kép sang phải), tại mỗi lần quay giá trị của bit thấp nhất được ghi vào bit boá tràn Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 107
  65. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện SM1.1.Sau khi lệnh thực hiện, bit SM1.1 sẽ có giá trị logic của bit thứ 8-N, 16-N hoặc 32-N, trong đó N là số đếm lần quay. 5. Khi thực hiện lệnh quay sang trái RLB (quay các bit của byte sang trái), RLW (quay các bit của Word sang trái) và RLD (quay các bit của từ kép sang trái), tại mỗi lần quay giá trị của bit thấp nhất được ghi vào bit boá tràn SM1.1.Sau khi lệnh thực hiện, bit SM1.1 sẽ có giá trị logic của bit thứ N-1, trong đó N là số đếm lần quay. 6. Bit báo kết quả 0 (bit SM1.0) sẽ có giá trị logic bằng 1 nếu như sau khi thực hiện lệnh quay nội dung của Byte, Word, DWord bằng 0. Các lệnh dich chuyển hoặc quay vòng ảnh hưởng đến kết quả của các bit đặc biệt như sau: SM1.2 SM1.0 SM1.1 SM1.3 Lệnh Kiểu lệnh (kết qủa (kết quả 0) (báo tràn) (chia cho 0) âm) SRB không dấu có có không không SLB không dấu có có không không SRW không dấu có có không không SLW không dấu có có không không SRD không dấu có có không không SLD không dấu có có không không RRB không dấu có có không không RLB không dấu có có không không RRW không dấu có có không không RLW không dấu có có không không RRD không dấu có có không không RLD không dấu có có không không SHRB không dấu không có không không Những điều sau đây chỉ đúng với các hàm dịch chuyển bit của byte, từ đơn và từ kép: + Nếu bộ đếm chuyển dịch có giá trị lớn hơn 0 thì bit nhớ tràn SM1.1 có giá trị logic của bit cuối cùng được đẩy ra. + Bit báo kết quả 0 SM1.0 có giá trị logic 1 nếu sau khi lệnh được thực hiện, byte, từ hoặc từ kép có nội dung bằng 0. Những điều sau đây chỉ đúng với các hàm dịch chuyển bit của byte, từ đơn và từ kép: + Nếu bộ đếm chuyển dịch không phảo là bộ số nguyên của 8, 16, 32 đối với byte, Word, DWordthif giá trị của bit cuối cùng bị đẩy ra ngoài sẽ được gán cho bit nhớ tràn SM1.1. + Nếu bit báo kết quả 0 có giá trị logic bằng 1 thì giá trị của byte, từ hay từ kép bằng 0. Kiểu dữ Mô tả Toán hạng STL LAD liệu Description Operands Data Types Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 108
  66. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Shift Right Byte and Shift Left Byte Lệnh dịch phải hay lệnh dịch trái thực hiện dịch SRB OUT, SHR_B chuyển các bit IN: IB, QB, MB, N EN ENO của Byte đầu vào SMB, VB, SB, LB, IN OUT IN đi N lần sang AC, Constant, ∗VD, N phải hay trái. kết ∗AC, ∗LD. quả được lưu vào đầu ra OUT. Lệnh shift điền OUT: IB, QB, MB, giá trị zero vào SMB, VB, SB, LB, Byte SHL_B các bit vừa bị AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD. EN ENO dịch chuyển đi, SLB OUT, IN OUT bit cuối cùng bị N N dịch chuyển ra sẽ N: IB, QB, MB, SMB, được đưa vào bit VB, SB, LB, AC, báo tràn SM1.1. Constant, ∗VD, ∗AC, Bit báo kết quả 0 ∗LD. sẽ được set lên 1 nếu giá trị của byte dịch chuyển là 0. Shift Right Word and Shift Left Word Lệnh dịch phải IN: IW, QW, VW, hay lệnh dịch trái LW, MW,SW, SMW, SHR_W thực hiện dịch AIW ,AC, T, C, EN ENO chuyển các bit Constant, ∗VD, ∗AC, SRW OUT, IN OUT của Word đầu ∗LD. N N vào IN đi N lần Word sang phải hay trái. kết quả được lưu vào đầu ra OUT: IW, QW, VW, OUT. LW, MW,SW, SMW, Lệnh shift điền AC, T, C, ∗VD, ∗AC, Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 109
  67. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện giá trị zero vào AC, T, C, ∗VD, ∗AC, các bit vừa bị ∗LD. SHL_W EN ENO dịch chuyển đi, SLW OUT, bit cuối cùng bị IN OUT N N dịch chuyển ra sẽ được đưa vào bit N: IB, QB, MB, SMB, Byte báo tràn SM1.1. VB, SB, LB, AC, Bit báo kết quả 0 Constant, ∗VD, ∗AC, sẽ được set lên 1 ∗LD. nếu giá trị của Word dịch chuyển là 0. Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Shift Right Double Word and Shift Left Double Word Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 110
  68. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh dịch phải hay lệnh dịch trái thực hiện dịch SRD OUT, SHR_DW chuyển các bit IN: VD, ID, QD, MD, N EN ENO của từ kép đầu LD, SD, HC, SMD, IN OUT vào IN đi N lần AC, Constant, ∗VD, N sang phải hay ∗AC, ∗LD. trái. kết quả được DWord lưu vào đầu ra OUT. OUT: VD, ID, QD, Lệnh shift điền MD, LD, SD, SMD, giá trị zero vào SHL_DW AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD. EN ENO các bit vừa bị SLD OUT, IN OUT dịch chuyển đi, N N bit cuối cùng bị N: IB, QB, MB, SMB, dịch chuyển ra sẽ VB, SB, LB, AC, Byte được đưa vào bit Constant, ∗VD, ∗AC, báo tràn SM1.1. ∗LD. Bit báo kết quả 0 sẽ được set lên 1 nếu giá trị của từ kép dịch chuyển là 0. Rotate Right Byte and Rotate Left Byte Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 111
  69. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh quay vòng sang IN: IB, QB, phải hay lệnh quay MB, SMB, VB, ROR_B vòng sang trái thực hiện SB, LB, AC, EN ENO RRB OUT, dịch chuyển các bit của ∗VD, ∗AC, IN OUT N N byte đầu vào IN đi N ∗LD. lần sang phải hay trái. kết quả được lưu vào đầu ra OUT. Tại mỗi OUT: IB, QB, lần quay, giá trị của bit MB, SMB, VB, cuối cùng (bit 0) được SB, LB, AC, Byte ROL_B đưa vào bit SM1.1 đồng ∗VD, ∗AC, EN ENO thời đưa vào bit đầu ∗LD. RLB OUT, IN OUT tiên (bit 7) của byte đó N N nếu là quay phải, còn ngược lại đối với lệnh N: IB, QB, MB, quay trái. Bit báo kết SMB, VB, SB, quả 0 sẽ có giá trị bằng LB, AC, 1 nếu giá trị trong byte Constant, ∗VD, đó bằng 0. ∗AC, ∗LD. Rotate Right Word and Rotate Left Word Lệnh quay vòng sang IN: IW, QW, phải hay lệnh quay VW, LW, ROL_W vòng sang trái thực hiện MW,SW, EN ENO RRW OUT, dịch chuyển các bit của SMW, AIW IN OUT N N từ đơn đầu vào IN đi N ,AC, T, C, lần sang phải hay trái. Constant, ∗VD, Word kết quả được lưu vào ∗AC, ∗LD. đầu ra OUT. Tại mỗi OUT: IW, QW, lần quay, giá trị của bit VW, LW, ROL_W cuối cùng (bit 0) được MW,SW, EN ENO đưa vào bit SM1.1 đồng SMW, AC, T, RLW OUT, IN OUT thời đưa vào bit đầu N C, ∗VD, ∗AC, N tiên (bit 7) của byte đó ∗LD. nếu là quay phải, còn ngược lại đối với lệnh N: IB, QB, MB, Byte quay trái. Bit báo kết SMB, VB, SB, quả 0 sẽ có giá trị bằng LB, AC, 1 nếu giá trị trong từ Constant, ∗VD, đơn đó bằng 0. ∗AC, ∗LD. Rotate Right Double Word and Rotate Left Double Word Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 112
  70. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh quay vòng sang IN: VD, ID, phải hay lệnh quay QD, MD, LD, ROL_DW vòng sang trái thực hiện HC, SMD, AC, EN ENO dịch chuyển các bit của Constant, ∗VD, RRD OUT, IN OUT từ kép đầu vào IN đi N ∗AC, ∗LD. N N lần sang phải hay trái. kết quả được lưu vào DWord đầu ra OUT. Tại mỗi OUT: VD, ID, lần quay, giá trị của bit QD, MD, LD, ROL_DW cuối cùng (bit 0) được SMD, AC, EN ENO đưa vào bit SM1.1 đồng ∗VD, ∗AC, RLD OUT, IN OUT thời đưa vào bit đầu N ∗LD. N tiên (bit 7) của từ kép Byte đó nếu là quay phải, còn ngược lại đối với N: IB, QB, MB, lệnh quay trái. Bit báo SMB, VB, LB, kết quả 0 sẽ có giá trị AC, Constant, bằng 1 nếu giá trị trong ∗VD, ∗AC, từ kép đó bằng 0. ∗LD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 113
  71. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 56: Ví dụ về cách sử dụng lệnh dịch chuyển và quay vòng thanh ghi Lệnh làm việc với thanh ghi có độ dài tuỳ ý: Lệnh thuộc nhóm này cung cấp một phương pháp nối tiếp và điều khiển dòng sản phẩm hoặc dữ liệu. Thanh ghi được xác định trong lệnh bởi toán hạng S_BIT chỉ địa chỉ bit thấp của thanh ghi và độ dài là giá trị tuyệt đối của toán hạng N trong lệnh (nghĩa là thanh ghi có độ dài |N| bit). Dữ liệu được chuyển vào trong thanh ghi có tên là DATA (DATA = Bool), một lần trong một vòng quét. S_BIT là bit thấp nhất của thanh ghi, nếu gọi cao nhất trong thanh ghi là MSB.b thì MSB.b sẽ được tính theo công thức sau: MSB.b = [(byte của S_BIT) + phần nguyên của(|N| - 1 + bit của S_BIT)/8].[phần còn thừa của phép chia 8] Lý do trừ đi 1 bởi vì S-BIT đã chiếm mất 1 bit của thanh ghi. Ví dụ S_BIT là V33.4 và N = 14 thì MSB.b sẽ là: MSB.b = [(33) + (|14| - 1 + 4)/8].remainder of the division by 8 = (33 + 2).remainder of the division by 8 = 35.1 MSB.b là : V35.1 Chiều thực hiện phép dịch chuyển phụ thuộc vào dấu của toán hạng N trong lệnh. Miền giá trị cho phép của toán hạng N là: -64 ≤ N ≤ 64. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 114
  72. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Nếu N dương thì phép dịch chuyển là phép dịch trái, giá trị của DATA được chuyển vào bit thấp nhất, giá trị logic trong bit cao nhất bị đẩy ra ngoài (vào bit báo tràn SM1.1). Ngược lại N là âm thì phép dịch chuyển là phép dịch phải, giá trị của DATA được chuyển vào bit cao nhất, giá trị logic trong bit thấp nhất bị đẩy ra ngoài (vào bit báo tràn SM1.1). SHRB Lệnh dịch chuyển các bit của thanh ghi một vị trí trong một vòng quét. Thanh ghi được xoá trong lệnh bằng các toán hạng S_BIT chỉ địa chỉ bit thấp trong thanh ghi và |N| chỉ độ dài thanh ghi. Giá trị logic của bit bị đẩy ra khỏi thanh ghi được ghi vào bit báo tràn SM1.1. Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Operands Data Types Shift Register Bit DATA, S_BIT: I, Q, V, M, SM, T, Bool C, S, L. ROL_DW EN ENO SHRB DATA, S_BIT OUT N: IB, QB, MB, S_BIT, N DATA SMB, VB, LB, AC, Byte N Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD. Hình 57: Mô tả hướng dịch chuyển của thanh ghi với toán hạng âm và dương. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 115
  73. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 58: Ví dụ về cách sử dụng lệnh dịch chuyển thanh ghi có độ dài bất kỳ. 15. SIMATIC Interupt and Comunication Instrutions: Các chế độ ngắt và xử lý ngắt cho phép thực hiện các quá trình tốc độ cao, phản ứng kịp thời với các sự kiện ở bên trong và bên ngoài. Nguyên tắc cơ bản của một chế độ ngắt cũng giống như thực hiện việc gọi một chương trình con, chỉ khác nhau ở đây là chương trình con được gọi chủ động bằng lệnh gọi chương trình con CALL, còn chương trình xử lý ngắt được gọi bị động bằng tín hiệu báo ngắt. Khi có một tín hiệu báo ngắt, hệ thống sẽ tổ chức thực hiện gọi và thực hiện chương trình con tương ứng với tín hiệu ngắt đó, hay nói cách khác là hệ thống sẽ tổ chức xử lý tín hiệu báo ngắt đó. Chương trình con này được gọi là chương trình xử lý ngắt. Do việc gọi chương trình xử lý ngắt bằng một tín hiệu báo ngắt mà thời điểm xuất hiện tín hiệu báo ngắt hoàn toàn bị động, bởi vậy hệ thống sẽ phải hỗ trợ thêm cho công việc xử lý ngắt như: cất giữ nội dung ngăn xếp, nội dung thanh ghi AC và các bit nhớ đặc biệt; tổ chức xếp hàng ưu tiên cho các tín hiệu xử lý ngắt trong trường hợp chúng chưa kịp thời xử lý. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 116
  74. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng liệt kê các tín hiệu báo ngắt tương ứng với từng loại CPU 21x: Kiểu CPU CPU CPU CPU Mô tả tín hiệu ngắt ngắt 212 214 215_2DP 216 0 Ngắt theo sườn lên của I0.0∗ Y Y Y Y 1 Ngắt theo sườn xuống của I0.0∗ Y Y Y Y 2 Ngắt theo sườn lên của I0.1 Y Y Y 3 Ngắt theo sườn xuống của I0.1 Y Y Y 4 Ngắt theo sườn lên của I0.2 Y Y Y 5 Ngắt theo sườn xuống của I0.2 Y Y Y 6 Ngắt theo sườn lên của I0.3 Y Y Y 7 Ngắt theo sườn xuống của I0.3 Y Y Y 8 Ngắt để nhận kí tự ở Port 0 Y Y Y Y Ngắt để báo việc truyền dữ liệu đã hoàn 9 Y Y Y Y tất ở Port 0 10 Ngắt thời gian 0 Y Y Y Y 11 Ngắt thời gian 1 Y Y Y Ngắt theo HSC0, khi giá trị tức thời bằng 12 Y Y Y Y giá trị đặt trước∗. Ngắt theo HSC1, khi giá trị tức thời bằng 13 Y Y Y Y giá trị đặt trước∗. Ngắt theo HSC1, khi có tín hiệu báo đổi 14 Y Y Y hướng đếm từ bên ngoài. Ngắt theo HSC1, khi có tín hiệu Reset từ 15 Y Y Y ngoài Ngắt theo HSC2, khi giá trị tức thời bằng 16 Y Y Y giá trị đặt trước∗. Ngắt theo HSC2, khi có tín hiệu báo đổi 17 Y Y Y hướng đếm từ bên ngoài. Ngắt theo HSC2, khi có tín hiệu Reset từ 18 Y Y Y ngoài 19 PLS0 Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung Y Y Y 20 PLS1 Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung Y Y Y Ngắt theo bộ định thời T32, khi giá tức 21 Y Y thời CT=PT. Ngắt theo bộ định thời T96, khi giá tức 22 Y Y thời CT=PT. Ngắt báo hoàn tất việc nhận 1 gói tin ở 23 Y Y Port 0 Ngắt báo hoàn tất việc nhận 1 gói tin ở 24 Y Port 1 25 Ngắt để nhận kí tự ở Port 1 Y 26 Ngắt để báo việc truyền dữ liệu đã hoàn Y Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 117
  75. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện tất ở Port 1 ∗Nếu khai báo kiểu ngắt 12 (HSC0, PV=CV) thì hai kểu ngắt 0 và 1 bị vô hiệu hoá. Ngược lại, nếu sử dụng kiểu ngắt 0 và 1 thì kiểu ngắt 12 bị vô hiệu hoá. Bảng liệt kê các tín hiệu báo ngắt tương ứng với từng loại CPU 22x: Kiể CPU CPU CPU CPU u Mô tả tín hiệu ngắt 214, 226, 221 222 ngắt 224XP 226XM 0 Ngắt theo sườn lên của I0.0 Y Y Y Y 1 Ngắt theo sườn xuống của I0.0 Y Y Y Y 2 Ngắt theo sườn lên của I0.1 Y Y Y Y 3 Ngắt theo sườn xuống của I0.1 Y Y Y Y 4 Ngắt theo sườn lên của I0.2 Y Y Y Y 5 Ngắt theo sườn xuống của I0.2 Y Y Y Y 6 Ngắt theo sườn lên của I0.3 Y Y Y Y 7 Ngắt theo sườn xuống của I0.3 Y Y Y Y 8 Ngắt để nhận kí tự ở Port 0 Y Y Y Y Ngắt để báo việc truyền dữ liệu đã hoàn tất ở 9 Y Y Y Y Port 0 10 Ngắt thời gian 0, SNB34 Y Y Y Y 11 Ngắt thời gian 1, SMB35 Y Y Y Y Ngắt theo HSC0, khi giá trị tức thời bằng giá trị 12 Y Y Y Y đặt trước CV=PV. Ngắt theo HSC1, khi giá trị tức thời bằng giá trị 13 Y Y đặt trước CV=PV. Ngắt theo HSC1, khi có tín hiệu báo đổi hướng 14 Y Y đếm từ bên ngoài. 15 Ngắt theo HSC1, khi có tín hiệu Reset từ ngoài Y Y Ngắt theo HSC2, khi giá trị tức thời bằng giá trị 16 Y Y đặt trước CV=PV. Ngắt theo HSC2, khi có tín hiệu báo đổi hướng 17 Y Y đếm từ bên ngoài. 18 Ngắt theo HSC2, khi có tín hiệu Reset từ ngoài Y Y 19 PLS0 Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung Y Y Y Y 20 PLS1 Ngắt báo hoàn tất việc đếm xung Y Y Y Y Ngắt theo bộ định thời T32, khi giá tức thời 21 Y Y Y Y CT=PT. Ngắt theo bộ định thời T96, khi giá tức thời 22 Y Y Y Y CT=PT. 23 Ngắt báo hoàn tất việc nhận 1 gói tin ở Port 0 Y Y Y Y 24 Ngắt báo hoàn tất việc nhận 1 gói tin ở Port 1 Y Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 118
  76. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 25 Ngắt để nhận kí tự ở Port 1 Y Ngắt để báo việc truyền dữ liệu đã hoàn tất ở 26 Y Port 1 Ngắt theo HSC0, khi có tín hiệu báo đổi hướng 27 Y Y Y Y đếm từ bên ngoài. 28 Ngắt theo HSC0, khi có tín hiệu Reset từ ngoài Y Y Y Y Ngắt theo HSC4, khi giá trị tức thời bằng giá trị 29 Y Y Y Y đặt trước CV=PV. Ngắt theo HSC4, khi có tín hiệu báo đổi hướng 30 Y Y Y Y đếm từ bên ngoài. 31 Ngắt theo HSC4, khi có tín hiệu Reset từ ngoài Y Y Y Y Ngắt theo HSC3, khi giá trị tức thời bằng giá trị 32 Y Y Y Y đặt trước CV=PV. Ngắt theo HSC5, khi giá trị tức thời bằng giá trị 33 Y Y Y Y đặt trước CV=PV. Thứ tự ưu tiên (priority) và hàng đợi (Queuing) của các kiểu ngắt: Thứ tự ưu tiên của các kiểu ngắt khác nhau đã được cứng hoá từ trước theo nguyên tắc tín hiệu nào có trước thì xử lý trước. Nếu cùng một lúc có nhiều tín hiệu báo ngắt thì hệ thống sẽ sắp hàng đợi theo thứ tự ưu tiên sau: Nhóm ngắt truyền thông (nối tiếp). Nhóm ngắt vào ra(kể cả ngắt cho bộ đếm HSC và ngắt truyền xung). Nhóm các tín hiệu báo ngắt thời gian. Tại mỗi thời điểm chỉ có 1 chương trình xử lý ngắt được thực hiện. Cũng nói thêm rằng, nhóm ngắt truyền thông có vị trí ưu tiên cao nhất và ngắt thời gian có vị trí ưu tiên thấp nhất nhưng khi hệ thống đang xử lý ngắt thời gian mà có tín hiệu báo nhắt thời gian thì hệ thống vẫn tiếp tục xử lý đến khi kết thúc mpứi tiếp tục xử lý ngắt truyền thông. Bảng hàng đợi lớn nhất mà từng CPU có thể có: Nhóm ưu tiên 212 214 215 216 221 222 224 226 Ngắt truyền thông 4 4 4 8 4 4 4 8 Ngắt vào ra 4 16 16 16 16 16 16 16 Ngắt thời gian 2 4 8 8 8 8 8 8 Riêng đối với tín hiệu báo ngắt truyền thông, mặc dù chưa được xử lý, nhưng kí tự nhận được cùng bit kiểm tra chẵn lẻ vẫn được ghi nhớ lại trong bộ đệm kèm theo đúng thứ tự của tín hiệubáo ngắt. bit Start 7 hoặc 8 bit của kí tự Parity Stop Khi hàng đợi đã đầy thì bit báo tràn tương ứng cho từng nhóm ngắt sẽ set lên 1: Nhóm ưu tiên Bit báo tràn Ngắt truyền thông SM4.0 Ngắt vào ra SM4.1 Ngắt thời gian SM4.2 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 119
  77. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Cùng với việc chuyển vào chế độ RUN của PLC, tất cả các chế độ ngắt trước đã khai báo trước đó sẽ tự động huỷ (vô hiệu hoá). Nó được kích lại bằng lệnh ENI (kích ngắt toàn cục). Khai báo một chế độ ngắt phải thực hiện hai việc: 1. Kích tín hiệu báo ngắt cho chế độ ngắt tương ứng (bằng cách khai báo tạ toán hạng EVENT) bằng lệnh ATCH. 2. Sau đó soạn thảo nội dung của chương trình ngắt trong khối INT_x. Có thể gọp nhiều tín hiệu báo ngắt vào cùng một chương trình (chính hoặc con) nhưng một tín hiệu báo ngắt chỉ có duy nhất một chương trình xử lý ngắt. Khi huỷ tín hiệu ngắt bằng lệnh DISI thì các ngắt vẫn tiếp tục nằm vào hàng đợi cho đến khi chúng được kích klại bằng lệnh ENI. Mô tả Toán hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Attach Interupt Lệnh khai báo INT: 0 ÷ 127 ATCH ngắt mã hiệu EVENT: xem EN INT (khối bảng liệt kê các ATCH INT, INT ngắt), Kiểu ngắt tín hiệu báo Byte EVENT EVENT EVENT ngắt tương ứng với từng loại CPU Detach Interupt Lệnh huỷ ngắt EVENT: xem DTCH EN cục bộ tương bảng liệt kê các DTCH ứng với kiểu tín hiệu báo EVENT Byte EVENT ngắt EVENT. ngắt tương ứng với từng loại CPU Enable Interupt Lệnh kích ngắt ENI ENI toàn cục. none none Disable Interupt Lệnh huỷ tất cả DISI DISI các ngắt cùng none none một lúc. Conditional Return from Interupt Lệnh thoát tức CRETI thời khỏi none none CRETI chương trình Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 120
  78. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện ngắt khi chương trình ngắt chưa kết thúc. Return from Interupt Lệnh kết thúc chương trình xử RETI RETI lý ngắt, ở cuối none none chương trình. Chương trình xử lý ngắt: Cũng như chương trình con, mỗi chương trình xử lý ngắt có một nhãn riêng được đánh dấu tại điểm đầu của chương trình. Nhãn náy đwocj khsi báo bắng lệnh INT. Tất cả các lệnh nằm giữa nhãn cảu chương trình xử lý ngắt và lệnh quay về không điều kiện RETI của chương trình xử lý ngắt đều thuộc về nội dung của chương trình xử lý ngắt. Có thể kết thúc chương trình xử lý ngắt sớm hơn bằng lệnh CRETI, nhưng lệnh RETI vẫn là lệnh kết thúc của chương trình xử lý ngắt. Nhưng lệnh này không không cần khai báo vì chương trình STEP đã tự động khai báo giống như lệnh MEND (kết thúc chương trình chính), lệnh RET (lệnh kết thúc chương trình con). Chương trình xử lý ngắt cần phải được viết tối ưu, càng nhanh càng tốt, không nên thực hiện chương trình xử lý ngắt quá lâu. Không được sử dụng các lệnh sau trong CTXLN: DISI, ENI, CALL, HDEF, FOR NEXT, END. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 121
  79. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 59: Ví dụ về cách tổ chức một chương trình xử lý ngắt. Ngắt tryền thôngnối tiếp: Cổng truyền thông nối tiếp của PLC có thể điều khỉên bằng chương trình viết trong LAD, STL. Chương trình điều khiển này gọi là đêìu khiển cổng tự do (Freeport Control). Trước khi thực hiện quá trình truyền thông, các vấn đề sau đây cần phải được thực hiện: Kiểu biên bản truyền/nhận (giao thức truyền_Protocol). Tốc độ truyền/nhận tín hiệu. Số bit được truyền cho 1 kí tự (7 or 8 bit). Chế độ kiểm tra lỗi (cho kí tự nhận) chẵn lẻ Parity. Tất cả các vấn đề này đwocj định nghĩa trong byte đặc biệt SMB30 sau: Hình 60: Mô tả byte định nghĩa việc truyền thông nối tiếp. ! Khi truyền thông ở chế độ Freeport thì PLC không làm việc với máy lập trình PG. • Byte SMB2 làm bộ đệm ghi nhớ kí tự nhận được • Bit SM3.0 dùng để kiểm tra lỗi chẵn lẻ kí tự nhận được, nếu có lỗi chẵn lẻ được phát hiện thì SM3.0 set lên 1. • Sử dụng để thông báo việc truyền thông đã hoàn tất. Các vấn đề về gởi/nhận message được mô tả như sau: Trạm A Trạm B chương trình xử lý ngắt EVENT 8 gởi dữ liệu SMB2 SM3.0 Port Vùng mong Người biên soạn: Lâm TăngRS485 Đức - NguyBuferễn Kim Recive Ánh Parity test muốn 122
  80. Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 61: Mô tả cách nhận message của PLC. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 123