›
›

Bài giảng Trắc lượng ảnh giải tích và kĩ thuật số - Chương 1: Cơ sở toán học đo ảnh lập thể

pdf 70 trang vanle 1360
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Trắc lượng ảnh giải tích và kĩ thuật số - Chương 1: Cơ sở toán học đo ảnh lập thể", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_trac_luong_anh_giai_tich_va_ki_thuat_so_chuong_1_c.pdf

Nội dung text: Bài giảng Trắc lượng ảnh giải tích và kĩ thuật số - Chương 1: Cơ sở toán học đo ảnh lập thể

  1. TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM BỘ MƠN ĐỊA TIN HỌC CBGD: Th.S Nguyễn Tấn Lực
  2. CHƯƠNG 1 CƠ SỞ TỐN HỌC ĐO ẢNH LẬP THỂ 2
  3. 1.1 CƠ SỞ HÌNH HỌC 1.1.1 NHỮNG YẾU TỐ HÌNH HỌC CƠ BẢN 3
  4. 1.1.2 TỶ LỆ MƠ HÌNH 4
  5. 1.2 ĐỊNH HƯỚNG MƠ HÌNH LẬP THỂ 1.2.1.1 ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI ĐỊNH HƯỚNG TRONG: Xác định tọa độ điểm chính ảnh x’0, y’0 ; tiêu cự f ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI Xác đỊnh tương quan giữa 2 tấm ảnh chỉ xác định độ chênh lệch giữa các nguyên tố định hướng ngồi 5
  6. X02 – X01 = BX Y02 – Y01 = BY Z02 – Z01 = BZ 2 - 1 = 2 - 1 =  2 - 1 =  BX, BY, BZ: CÁC THÀNH PHẦN CỦA CẠNH ĐÁY B CHIẾU LÊN CÁC TRỤC X, Y, Z. THỰC TẾ, THÀNH PHẦN BX CHỈ CĨ TÁC DỤNG XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MƠ HÌNH, MÀ KHƠNG THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH. 6
  7. VÌ VẬY: CHỈ CĨ 5 YẾU TỐ THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH LÀ: BY, BZ, , ,  : 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI CẶP ẢNH LẬP THỂ. 7
  8. 1.2.1.2 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MƠ HÌNH VÀ VỊ TRÍ KHƠNG GIAN CỦA MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA. •HỆ SỐ TỶ LỆ MƠ HÌNH: mMH •TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC HỆ TỌA ĐỘ MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA: X0, Y0, Z0 •CÁC GĨC ĐỊNH HƯỚNG MƠ HÌNH (CÁC GĨC XOAY CỦA HỆ TỌA ĐỘ MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA): : GĨC NGHIÊNG DỌC ( TRỤC X) : GĨC NGHIÊNG NGANG (TRỤC Y) : GĨC XOAY (TRỤC Z) 8
  9. 1.2.2 CÁC HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MƠ HÌNH VÀ CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI 1.2.2.1 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MƠ HÌNH ĐỘC LẬP LẤY CẠNH ĐÁY CHIẾU ẢNH LÀM CƠ SỞ XÂY DỰNG HỆ TỌA ĐỘ MƠ HÌNH O’X’Y’Z’ •GỐC TỌA ĐỘ MƠ HÌNH  S1 •TRỤC X’  CẠNH ĐÁY b, HƯỚNG TRÁI SANG PHẢI •TRỤC Y’ // ĐƯỜNG DỌC CHÍNH vv CỦA ẢNH TRÁI TỪ ĐĨ TA CĨ: 1 = 0. 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GỒM: 1, 1, 2, 2, 2. 9
  10. 1.2.2.2 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MƠ HÌNH PHỤ THUỘC: LẤY TỜ ẢNH TRÁI LÀM CƠ SỞ ĐỂ XÁC LẬP HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MƠ HÌNH CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI XÁC ĐỊNH BẰNG ĐỘ CHÊNH CỦA CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG ẢNH PHẢI SO VỚI ẢNH TRÁI. 10
  11. = 2 - 1 = 2 ; ( 1 = 0)  = 2 - 1 = 2 ; (1 = 0)  = 2 - 1 ; (1 = 0) : GĨC LỆCH GIỮA HÌNH CHIẾU CỦA b LÊN MP O’X’Y’ SO VỚI TRỤC X’ : GĨC HỢP BỞI b VÀ HÌNH CHIẾU CỦA NĨ LÊN MP O’X’Y’ bX’ = b.cos.cos bY’ = b.sin.cos bZ’ = b.sin 11
  12. 1.3 BÀI TỐN XÂY DỰNG MƠ HÌNH LẬP THỂ 1.3.1 ĐK HÌNH HỌC ĐHTGĐ MHLT: ĐK ĐỒNG PHẲNG: F = (r1^r2).b = 0. (1) T r1 = A1.r’1 = (x1, y1, z1) T r2 = A2.r’2 = (x2, y2, z2) T b = (bX, bY, bZ) A1, A2: MA TRẬN QUAY VỚI CÁC GĨC ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI TƯƠNG ỨNG 12
  13. (1) VIẾT DƯỚI DẠNG ĐỊNH THỨC bx bY bZ x1 y1 z1 = 0 (2) x2 y2 z2 bX(y1.z2-y2.z1) – by(x1.z2 – x2.z1) + bz(x1.y2 – y1.x2) = 0 (3) (3) Là pt cơ bản 13
  14. 1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH ĐHTGĐ CẶP ẢNH LẬP THỂ 1.3.2.1 CẶP ẢNH ĐỘC LẬP b = (b, 0, 0)T (3) bX(y1.z2-y2.z1) = 0 y1.z2-y2.z1 = 0 MA TRẬN A1, A2 SỬ DỤNG CÁC GIÁ TRỊ GẦN ĐÚNG (TRƯỜNG HỢP CÁC GĨC ĐỊNH HƯỚNG NHỎ) 14
  15. A1 = A2 = PTĐHTGĐ: (4) 15
  16. 1.3.2.2 CẶP ẢNH PHỤ THUỘC (3) p = x’ – x” ĐẶT: 16
  17. THAY VÀO PT TRÊN, TA CĨ PTĐHTGĐ: (5) 17
  18. 1.3.2.3 PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG MƠ HÌNH LẬP THỂ XÁC ĐỊNH 5 NTĐHTGĐ THÀNH LẬP HỆ PT ĐHTGĐ CỦA CẶP ẢNH LẬP THỂ A.X = L + v (6) A: MA TRẬN HỆ SỐ X: MA TRẬN ẨN SỐ L: MA TRẬN SỐ HẠNG TỰ DO V: VECTOR SỐ HIỆU CHỈNH GIẢI (6) THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU vT.P.v MIN (AT.A).X = AT.L X = (AT.A)-1.(AT.L) 18
  19. 1.4 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MHLT 1.4.1 BÀI TỐN XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MƠ HÌNH mMH VÀ ĐỊNH HƯỚNG MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA R = R0 + m.A.RM (7) R = [X, Y, Z]T TỌA ĐỘ CỦA ĐIỂM TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA 19
  20. T R0 = [X0, Y0, Z0] TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC TỌA ĐỘ MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA m: HỆ SỐ TỶ LỆ MƠ HÌNH A: MA TRẬN XOAY CỦA CÁC GĨC ĐỊNH HƯỚNG MƠ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA A = A.A.A ĐỂ ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MƠ HÌNH CẦN XÁC ĐỊNH 7 YẾU TỐ: X0, Y0, Z0, m, , ,  THAY: R = R’ +v R0 = R’0 + dR0 m = m’ +dm A = A’ + dA 20
  21. (7) R’ + v = (R’0 + dR0) + (m’ + dm).(A’+dA).RM (8) KHAI TRIỂN (8), CHỈ LẤY THÀNH PHẦN BẬC 1: v = dR0 + dm.A’.RM + m’.dA.RM – (R’ – R’0 – m’.A’.RM) (9) 21
  22. DẠNG MA TRẬN: - 22
  23. TRONG ĐĨ: 1.4.2 GIẢI BÀI TỐN ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI - XÁC ĐỊNH 7 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG - GIẢI THEO PP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU - CẦN TỐI THIỂU 3 ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 23
  24. 1.5 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG MƠ HÌNH LẬP THỂ 1.5.1 TỌA ĐỘ MƠ HÌNH ĐiỂM ĐO TRONG MƠ HÌNH LẬP THỂ 24
  25. R = R01 + m1.r1 (1) Hoặc: R = R02 + m2.r2 (2) X ' X ' X' 01 02 R Y' R Y ' R Y ' 01 01 02 02 Z' Z ' Z ' 01 02 m1, m2: hệ số tỷ lệ các vector điểm ảnh bX Nếu: O’  S1 R01 = 0, R02 = b b Y b Z 25
  26. (1), (2) R1 = b + R2 m1.r1 = b + m2.r2 (3) Nhân hữu hướng (3) lần lượt với r1, r2 đk: r1^r1 = 0, r2^r2 = 0 bY .z2 bZ .y2 bX .y2 bY .x2 bX .z2 bZ .x2 m1 y1.z2 z1.y2 x1.y2 y1.x2 x1.z2 z1.x2 bY .z1 bZ .y1 bX .y1 bY .x1 bX .z1 bZ .x1 m2 y1.z2 z1.y2 x1.y2 y1.x2 x1.z2 z1.x2 26
  27. (1), (2) R = ½(m1.r1 + b + m2.r2) X ' m1.x1 bX m2.x2 1 Y' m .y b m .y 2 1 1 Y 2 2 Z' m1.z1 bZ m2.z2 X ' X '01 m1.x1 Hoặc: Y' Y' m .y 01 1 1 Z' Z'01 m1.z1 27
  28. X ' X '02 m2.x2 Y' Y' m .y 02 2 2 Z' Z'02 m2.z2 28
  29. 1.5.2 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG 1.5.2.1 TỌA ĐỘ MƠ HÌNH TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG Trong cặp ảnh lý tưởng, ta cĩ: A1 = A2 = I bX = b, bY = bZ = 0 B m m P = x’ – x’ 1 2 P 1 2 x1 x'1 x2 x'2 r y y' r y y' 1 1 1 2 2 2 z f z1 f 2 29
  30. b b .x' b .x' P 1 P 2 X ' 1 b b Y' .y' .y' 2 P 1 P 2 Z' b 2. . f P 30
  31. Hoặc: b .x' P 2 X ' X '02 b Y' Y' .y' 02 P 2 Z' Z' 02 b . f b .x'1 P P X ' X '01 b Y' Y' .y' 01 P 1 Z' Z' 01 b . f P 31
  32. 1.5.2.2 CHÊNH CAO GiỮA 2 ĐiỂM ĐO TRONG MƠ HÌNH CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG 32
  33. h Z Z M1M 2 M 2 M1 b Z Z . f M1 01 P M1 b Z Z . f M 2 02 PM 2 b. f h .(P P ) M1M 2 P .P M1 M 2 M1 M 2 33
  34. b . f Z Z H P 01 M1 M1 M1 P h H . M1M 2 M1M 2 M1 P M 2 34
  35. CHƯƠNG 2 CƠNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH 35
  36. 2.1 VAI TRỊ VÀ NHIỆM VỤ Điểm khống chế là cơ sở xác định vị trí khơng gian của chùm tia hoặc mơ hình lập thể trong hệ toạ độ trắc địa Điểm khống chế ảnh được đánh dấu trên ảnh đồng thời xác định toạ độ trong hệ toạ độ trắc địa Nếu đo đạc tất cả các điểm khống chế ở thực địa thì khối lượng cơng việc ngoại nghiệp lớn 36
  37. 2.1 VAI TRỊ VÀ NHIỆM VỤ Xây dựng các phương pháp đo đạc trong phịng để xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế gọi là cơng tác tăng dày khống chế ảnh nội nghiệp Cơng tác tăng dày khống chế ảnh giữ vai trị then chốt, xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế làm cơ sở liên kết các đối tượng trong phịng với miền thực địa
  38. 2.2 CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CƠNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH 2.2.1 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ TĂNG DÀY 2.2.1.1 ĐỘ CHÍNH XÁC Điểm khống chế tăng dày là cơ sở định hướng mơ hình và xác định nội dung bản đồ Độ chính các điểm khống chế tăng dày cần cao hơn độ chính xác nội dung bản đồ 1 bậc 38
  39. Khu vực Sstp mặt bằng Sstp độ cao (theo khoảng cao đều) theo tỷ lệ bđ 0,5 – 1 m 2m 2,5m 5m 10m Đồng ± 0,35 mm 1/5 1/4 1/4 bằng Đồi núi ± 0,50 mm 1/3 1/3 2.2.1.2 SỐ LƯỢNG VÀ PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ ĐIỂM Phụ thuộc vào phương pháp đo vẽ ảnh Ảnh đơn Khi nắn ảnh đơn trên máy quang cơ, cần tối thiểu 4 điểm + 1 điểm kiểm tra 39
  40. Trường hợp p < 50%, q < 30% SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+2 SL điểm KC tồn khu đo: N = k(2i+1) + (i+1) T 40
  41. Trường hợp p > 50%, q > 30% SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+4 SL điểm KC tồn khu đo: N = 2k(i+1) + (i+2) T 41
  42. Ảnh lập thể Điểm KCA là cơ sở định hướng mơ hình lập thể: Cần tối thiểu 3 điểm + 1 điểm kiểm tra SL điểm KC trên 1 dải: ND = 2i SL điểm KC tồn khu đo: NT = i(k+1) 42
  43. 2.2.1.1 VỊ TRÍ ĐIỂM KCA Điểm KCA khơng sát mép ảnh nhỏ hơn 1cm, cách các dấu hiệu đặc biệt của ảnh ít nhất 1mm Khơng cách xa các vị trí chuẩn (hình trên) quá 1cm Cĩ thể dùng chung cho các ảnh kế cận Chọn các địa vật rõ nét trên ảnh làm điểm KCA tăng dày 43
  44. 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 2.2.2.1 ĐỘ CHÍNH XÁC Điểm KCA ngoại nghiệp là cơ sở tăng dày điểm KCA nội nghiệp Điểm KCA ngoại nghiệp cĩ đcx cao hơn đcx điểm KCA nội nghiệp 1 bậc MB: sstp vị trí <= 0,1mm x M CĐ: sstp cđ <= 1/10h (h: khoảng cao đều) Điểm KCA ngoại nghiệp được đánh dấu lên ảnh với đcx 0,05mm (bđ tỷ lệ lớn) hoặc 0,1mm (bđ tỷ lệ nhỏ) 44
  45. 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 2.2.2.2 SỐ LƯỢNG VÀ PA BỐ TRÍ Số lượng điểm KCA ngoại nghiệp: 20 – 30km2/1đ PA bố trí: tuỳ theo pp đo đạc xác định KCA 2.2.2.3 XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ ĐIỂM KCA NGOẠI NGHIỆP Ở THỰC ĐỊA Hình dạng, màu sắc dễ nhận biết trên ảnh Dấu mốc cĩ kích thước thích hợp để ảnh của chúng cĩ độ lớn 0,03 – 0,05 mm 4 Đường kính dấu mốc d = (ma/3.10 )m 45
  46. 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 2.2.2.3 LOẠI DẤU MỐC (4-6)d d d (4-6)d (4-6)d d d (4-6)d 46
  47. 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH Nguyên lý cơ bản: Dựng lại chùm tia khơng gian của các ảnh chụp và liên kết thành một khối thống nhất theo dải bay hoặc theo tồn khối. Định vị trong hệ tọa độ trắc địa. Từ đĩ xác định tọa độ trắc địa của các điểm KCA nội nghiệp. 47
  48. 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH Các phương pháp: PP TGAKG quang cơ Mơ hình lập thể xây dựng trên máy tồn năng Các mơ hình liên kết nhau dựa vào các đoạn thẳng cùng tên trên 2 mơ hình kề nhau PP TGAKG bán giải tích, giải tích theo mơ hình độc lập Mơ hình lập thể xây dựng trên máy tồn năng hoặc giải tích Các mơ hình liên kết nhau và định hướng trong hệ tọa độ trắc địa theo phương pháp giải tích 48
  49. 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH Các phương pháp: PP TGAKG theo chùm tia Dựa vào tâm chiếu dựng lại chùm tia chiếu của từng tờ ảnh đơn theo đk đồng phương giữa vector điểm ảnh và vector điểm vật từ tâm chiếu Liên kết các chùm tia thành lưới TGAKG và định hướng về hệ tọa độ trắc địa 49
  50. 2.3.1 PP TGAKG BÁN GIẢI TÍCH THEO MHĐL CƠ SỞ TỐN HỌC: Trên cơ sở quan hệ tọa độ khơng gian mơ hình và tọa độ khơng gian trắc địa 50
  51. CƠ SỞ TỐN HỌC: Phân tích: A11 = cos.cos + sin.sin.sin A12 = -cos.sin + sin.sin.cos A13 = sin.cos A21 = cos.sin A22 = cos.cos A = -sin 23 51
  52. CƠ SỞ TỐN HỌC: A31 = -sin.cos + cos.sin.sin A32 = sin.sin + cos.sin.cos A33 = cos.cos Trường hợp các giá trị gĩc xoay  nhỏ, thì ma trận xoay A được biểu diễn như sau: 52
  53. CƠ SỞ TỐN HỌC: Dạng ma trận: 53
  54. TÍNH TỐN BÌNH SAI: Sử dụng phương pháp số bình phương cực tiểu: A.X = L + v [PVV] AT.P.A.X = AT.P.L X = (AT.P.A)-1.(AT.P.L) 54
  55. CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI: Các mơ hình kề nhau phải liên kết thành một khối thống nhất. ĐK: Các mơ hình kề nhau phải phải cĩ điểm chung, tối thiểu 3 điểm Độ chính xác lưới TGAKG phụ thuộc vào việc giải 7 tham số, đặc biệt là d, d, d Độ chính xác của d, d, d phụ thuộc vào số lượng và độ lớn điểm liên kết mơ hình 55
  56. CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI: Để nâng cao độ chính xác lưới TGAKG, cần: Tăng số lượng điểm liên kết giữa 2 mơ hình Sử dụng điểm tâm chiếu làm điểm liên kết mơ hình Tăng độ phủ dọc q% 30% giữa các dải bay, tăng số lượng điểm KCA ngoại nghiệp 56
  57. 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH CƠ SỞ TỐN HỌC: Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT 57
  58. 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH CƠ SỞ TỐN HỌC: Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT R = Roi + i.ri (*) Và R = Roi+1 + i+1.ri+1 ( ) i, i+1: hệ số tỷ lệ T T ri = [ xi yi zi ] = Ai.[ x’-x’o y’-y’o -f ] T T ri+1 = [ xi+1 yi+1 zi+1 ] = Ai+1.[ x’’-x”o y’’-y”o -f ] Ai, Ai+1: các ma trận xoay 58
  59. 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH (*)  R - Roi = i.ri X - Xoi = i.xi Y - Yoi = i.yi ( ) Z - Zoi = i.zi ( )  R – Roi+1 = i+1.ri+1 X – Xoi+1 = i+1.xi+1 Y – Yoi+1 = i+1.yi+1 ( ) Z – Zoi+1 = i+1.zi+1 59
  60. 2.3.2.1 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỔNG HỢP Từ ( ); ( ): loại i và i+1  X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) aij; bij: các phần tử trong ma trận xoay 60
  61. 2.3.2.2 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỌA ĐỘ (X, Y) Từ ( ); ( ): loại i ; i+1; Z X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) 61
  62. 2.3.2.3 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC CAO ĐỘ (Z) Từ ( ); ( ): loại i ; i+1; X; Y Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) 62
  63. 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA CƠ SỞ TỐN HỌC: Dựa vào điều kiện đồng phương giữa vector điểm ảnh, tâm chiếu và điểm vật trên ảnh đơn 63
  64. 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA CƠ SỞ TỐN HỌC: RJ = RO + m.A.r’ -1  r’ = m’.A .(RJ – RO) Dựa vào quan hệ tọa độ giữa toạ độ ảnh đơn và tọa độ mặt đất, ta cĩ: x = x' - f .U/W = Fx(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, ,,,f, xo',yo') y = y' – f. V/W = Fy(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, ,,,f, xo',yo') Trong đĩ: U= a11x' +a12y'-a13f V= a21x' +a22y'-a23f W= a31x' +a32y'-a33f aij : các hệ số của ma trận xoay A 64
  65. 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA TUYẾN TÍNH HỐ HÀM TOẠ ĐỘ: vx= a1dX0+ a2dY0+ a3dZ0+ a4d + a5dω + a6dk+ 0 a7df+ a8dx'0 + A9.dy'0 - lx ; (lx = F x -x') v y= b1dX0+ b2dY0+ b3dZ0+ b4d + b5dω + b6dk+ 0 b7df+ b8dx'0 +b9 dy'0 - ly ; (ly = F y -y') Trong đĩ: a1= -f/H; b1 =0; a2 = 0; b2 = -f/H; a3 = - x/H; b3 = -y/H 2 2 a4 = f(1+ x /f ) ; b4 =xy/f ; a5 = -xy/f ; 2 2 b5 = f(1+ y /f ); a6 = y;b6 = -x 65
  66. 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA TUYẾN TÍNH HỐ HÀM TOẠ ĐỘ a7 = -U/W= (x-x'0)/ ; b7 = -V/W= (y-y'0)/ f; a8 = 1; b8 = 0; a9 = 0; b9 = 1 GIẢI BÀI TỐN THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU 66
  67. Khảo sát thiết kế Bố trí điểm khống chế ảnh ngoại nghiệp Bay chụp ảnh hàng không Quét ảnh Xây dựng Propject Đo khống chế ảnh ngoại nghiệp Tăng dày khống chế ảnh nội nghiệp Nắn ảnh trực giao lập bình đồ ảnh 67
  68. Xác định ranh, điều vẽ, đo bổ sung Số hóa nội dung bản đồ gốc Kiểm tra, đối soát Xuất bb bàngiao ranh Xác định ranh QH SDĐ Biên tập, TL BĐĐC Xuất bản bđ, HSKT Kiểm tra, nghiệm thu, bàn giao sp 68
  69. stt x' (mm) y' (mm) x" (mm) y" (mm) 1 77.467 40.403 7.003 17.709 2 97.780 81.898 28.256 56.980 3 -21.834 -37.712 -99.661 -55.428 4 39.153 33.447 -110.415 17.387 5 -3.487 -56.390 -81.758 -76.172 KT 66.651 -37.431 -8.831 -61.224 f=153.40mm 6 107.248 76.794 -34.640 46.192